本发明专利技术公开了一种绝缘子串零值检测蠕爬行机器人，包括导轨底座；夹持组件；零值检测装置；其中，所述夹持组件包括有有安装座、两个支臂以及两个绝缘爪；两个所述支臂转动连接在所述安装座上；两个所述绝缘爪分别转动连接在两个所述支臂上；所述绝缘爪的转动轴方向垂直于输电线的长度方向；两个相邻的所述夹持组件中分别包括有一个设置在所述绝缘爪上的探针；所述探针与所述零值检测装置电连接。对钢帽进行夹持的同时对绝缘子串进行检测，降低了机器人的重量和体积。绝缘爪直接夹持在钢帽上，不会触及到绝缘子片，从而能够防止对绝缘子片的表面涂层造成损伤。绝缘爪在钢帽的反作用力相对支臂转动，提高了与钢帽接触面积从而提高了稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于供电系统，尤其涉及一种绝缘子串零值检测蠕爬行机器人。
技术介绍
1、为保障高压电网安全，需要定期对绝缘子串进行零值检测。在高空高压环境下作业，人工检测费时费力，也不安全，全自动绝缘子串检测机器人应运而生。绝缘子串检测机器人因其抱紧和移动方式，主要分为两类，一类是环抱绝缘子串的绝缘片，依靠于机器人与绝缘片的摩擦力移动，另一类是依靠抓紧钢帽，机器人不与绝缘片接触，夹爪交替移动。
2、公开号为cn215415719u中国专利文献公开了一种超高压输电线路绝缘子检测机器人。包括控制箱体、自适应导向模块、环抱导向执行机构、环抱导向驱动机构、移动机构、检测夹爪机构、绝缘子电阻检测仪及电源，其中自适应导向模块与移动机构设置于控制箱体的顶部；环抱导向执行机构为两组且对称设置于控制箱体两侧；环抱导向驱动机构设置于控制箱体端部，用于驱动环抱导向执行机构张开或闭合；绝缘子电阻检测仪和电源设置于环抱导向执行机构上；检测夹爪机构为两组，一组固定于控制箱体顶部，另一组设置于移动机构上，两对检测夹爪机构用于爬行及绝缘子串电阻检测。
3、上述专利方案采用环抱绝缘子片的方式沿绝缘子串移动，采用其他额外运动机构单独驱动探针运动至与钢帽相抵进行零值检测，这无疑将增大整个检测机器人的体积和重量，不便于将检测机器人置于绝缘子串上进行工作。另外，绝缘子片表面涂层比较脆弱，检测机器人在绝缘片表面行走时，有可能对其表面造成损伤，另一方面绝缘片有大有小，本身也可能在实用过程中被雷电，鸟类活动等破损，从而使检测机器人工作失效。
技术实现思路
1、为了克服现有技术中输电线检测机器人在沿绝缘子串爬行时，需要设置额外的驱动机构驱动探针与钢帽相抵，并且环抱绝缘子串会对绝缘子片表面造成损伤或由于绝缘子片外形破损/改变不能正常使用；本专利技术的一个目的在于提供一种绝缘子串零值检测蠕爬行机器人，通过在导轨底座上转动连接多对可以适配钢帽外形的绝缘爪，并且在绝缘爪朝向钢帽的一侧设置探针，绝缘爪交替抓紧钢帽进行行走时，同步对绝缘子串进行零值检测。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案实现：一种绝缘子串零值检测蠕爬行机器人，包括导轨底座；夹持组件，所述夹持组件的数量为三个，设置在所述导轨底座上并呈线性间隔布置，用于交替夹持绝缘子串带动机器人沿绝缘子串移动；零值检测装置，所述零值检测装置设置在所述导轨底座下端；其中，所述夹持组件包括有有安装座、两个支臂以及两个绝缘爪；两个所述支臂转动连接在所述安装座上并分别定位在绝缘子串轴线的两侧；两个所述绝缘爪分别转动连接在两个所述支臂上；所述绝缘爪的转动轴方向垂直于绝缘子串轴线的长度方向；两个相邻的所述夹持组件中分别包括有一个设置在所述绝缘爪上的探针；所述探针与所述零值检测装置电连接。
3、所述绝缘爪在夹持钟型钢帽时，所述绝缘爪在钟型钢帽的反作用力下相对所述支臂转动，使所述绝缘爪的夹持端面与钟型钢帽的外轮廓相切，从而保障了所述绝缘爪与钟型钢帽之间有足够的接触面积，继而提高夹持力度，而此过程中，所述支臂与所述导轨底座不会发生运动，继而提高了机器人在检测中的稳定性；所述绝缘爪抓紧钢帽的同时，所述探针与钢帽相抵，继而测量绝缘子片两端的钢帽之间的电压，无需在设置额外的运动机构，降低了整体的重量和体积，也提高了检测效率。
4、具体地，所述绝缘爪设置有v型开口；所述v型开口的开口方向朝向绝缘子串；所述探针滑动连接在所述v型开口的内底部；所述探针与所述绝缘爪之间设置有用于使所述探针向钢帽方向滑动的探针弹簧。
5、所述绝缘爪具有v型开口，使所述绝缘爪能够适配不同直径的钢帽，同时，所述探针在所述探针弹簧的弹力作用下与钢帽抵紧，所述绝缘爪与机器人主体之间不连通，排除外部因素对绝缘子串两端电压值的影响，提高了测量精度。
6、优选地，所述绝缘爪朝向钢帽的一侧设置有用于增大摩擦力的橡胶垫；所述橡胶垫还可以保护所述绝缘爪，降低其所受到的磨损，继而提高使用寿命。
7、优选地，所述绝缘爪上端设置有向钢帽方向延伸的加长杆。
8、同个所述夹持组件内的两个所述加长杆错位设置，所述加长杆位于绝缘子串上方的位置，绝缘子串弧形大的情况下造成远端夹爪和钢帽的距离增大时，依靠两个所述加长杆，能够在一定程度上扩大v型爪抓取钢帽的空间，提高机器人的适应性。
9、进一步地，所述支臂朝向所述绝缘爪的一端设置有限位槽；所述绝缘爪转动连接在所述限位槽中间位置；所述限位槽与所述绝缘爪之间设置有两个对称设置的回中弹簧；所述回中弹簧用于使所述绝缘爪向所述限位槽中间位置转动。
10、自然状态下，所述绝缘爪的两个开口正对，在进行夹持时，两个所述回中弹簧中的一个被压缩，另一个被拉伸。
11、具体的，所述绝缘爪上设置有与所述支臂转动连接的连接块；所述连接块上设置有与所述支臂转动连接的连接轴。
12、所述回中弹簧设置在所述连接块和所述限位槽内壁之间，需要对所述回中弹簧进行调整和固定，因此安装步骤繁琐且安装要求高，而所述夹爪作为绝缘体，其强度往往不如金属，在由于损坏、磨损等进行更换所述夹爪时，所述绝缘爪分开设置为更换所述夹爪提供了很大的便利性。
13、进一步地，三个所述夹持组件中位于外侧的一个所述夹持组件与所述导轨底座固定连接，另外两个所述夹持组件与所述导轨底座沿线性排列方向滑动连接；滑动连接在所述导轨底座上的夹持组件包括有设置在所述安装座上的爬行电机；所述爬行电机与所述导轨底座传动连接。
14、优选地，固定连接在所述导轨底座上所述夹持组件还包括有两个对称设置在所述安装座上的外观检测装置。
15、所述外观检测装置分别位于绝缘子串左右两侧，机器人沿绝缘子串爬行时，所述外观检测装置同步对绝缘子串的外观进行检测。
16、进一步地，两个所述支臂的转动轴同轴设置；所述夹持组件包括有设置在所述安装座上的夹持电机；所述夹持电机分别与两个所述支臂传动连接。
17、优选地，所述支臂外侧设置有至少一个用于固定电线的线夹。
18、相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
19、1、在绝缘爪上直接设置用于进行零值检测的探针，对钢帽进行夹持的同时对绝缘子串进行检测，无需在额外设置探针的驱动机构，降低了机器人的重量和体积，也提高了零值检测的工作效率。
20、2、绝缘爪直接夹持在钢帽上，不会触及到绝缘子片，从而能够防止对绝缘子片的表面涂层造成损伤，同时，针对于出现破损的绝缘子片，也不会影响机器人的正常工作。
21、3、v型的绝缘爪转动连接在支臂上，绝缘爪在钢帽的反作用力相对支臂转动，提高了与钢帽接触面积从而提高了稳定性，还能够降低对绝缘爪和钢帽造成的磨损，并能够对不同型号的钢帽、以及钢帽上的不同夹持位置进行自动适配。
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【技术保护点】
1.一种绝缘子串零值检测蠕爬行机器人，其特征在于：包括
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪设置有V型开口；所述V型开口的开口方向朝向绝缘子串；所述探针滑动连接在所述V型开口的内底部；所述探针与所述绝缘爪之间设置有用于使所述探针向钢帽方向滑动的探针弹簧。
3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪朝向钢帽的一侧设置有用于增大摩擦力的橡胶垫。
4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪上端设置有向钢帽方向延伸的加长杆。
5.如权利要求1-4任一所述的机器人，其特征在于：所述支臂朝向所述绝缘爪的一端设置有限位槽；所述绝缘爪转动连接在所述限位槽中间位置；所述限位槽与所述绝缘爪之间设置有两个对称设置的回中弹簧；所述回中弹簧用于使所述绝缘爪向所述限位槽中间位置转动。
6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪上设置有与所述支臂转动连接的连接块；所述连接块上设置有与所述支臂转动连接的连接轴。
7.如权利要求1-4任一所述的机器人，其特征在于：三个所述夹持组件中位于外侧的一个所述夹持组件与所述导轨底座固定连接，另外两个所述夹持组件与所述导轨底座沿线性排列方向滑动连接；滑动连接在所述导轨底座上的夹持组件包括有设置在所述安装座上的爬行电机；所述爬行电机与所述导轨底座传动连接。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：固定连接在所述导轨底座上所述夹持组件还包括有两个对称设置在所述安装座上的外观检测装置。
9.如权利要求1-4任一所述的机器人，其特征在于：两个所述支臂的转动轴同轴设置；所述夹持组件包括有设置在所述安装座上的夹持电机；所述夹持电机分别与两个所述支臂传动连接。
10.如权利要求1-4任一所述的机器人，其特征在于：所述支臂外侧设置有至少一个用于固定电线的线夹。
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【技术特征摘要】
1.一种绝缘子串零值检测蠕爬行机器人，其特征在于：包括
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪设置有v型开口；所述v型开口的开口方向朝向绝缘子串；所述探针滑动连接在所述v型开口的内底部；所述探针与所述绝缘爪之间设置有用于使所述探针向钢帽方向滑动的探针弹簧。
3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪朝向钢帽的一侧设置有用于增大摩擦力的橡胶垫。
4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪上端设置有向钢帽方向延伸的加长杆。
5.如权利要求1-4任一所述的机器人，其特征在于：所述支臂朝向所述绝缘爪的一端设置有限位槽；所述绝缘爪转动连接在所述限位槽中间位置；所述限位槽与所述绝缘爪之间设置有两个对称设置的回中弹簧；所述回中弹簧用于使所述绝缘爪向所述限位槽中间位置转动。
6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述绝缘爪...
【专利技术属性】
技术研发人员：林桂明，周德波，蒋常林，李玲，刘伟，洪伟钦，刘波，龚成龙，陈芊希，王茂迪，吴亚南，
申请(专利权)人：杭州明韵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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