【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储物流，特别涉及一种柔性货到人机器人拣选系统、方法、预拣选方法及其设备。
技术介绍
1、随着人工智能及电子商务的飞速发展，为仓储物流的智能化带来了巨大的发展机遇。现有基于agv的货到人方案主要包括货架到人方案和料/货箱到人方案。货架到人方案采用移动机器人搬运货架至库区及工作站，进行货物的自动存储，实现上架、拣选等工作。料/货箱到人方案是通过多层料/货箱机器人作业的方式，或多层料/货箱机器人与搬运机器人协同作业的方式，将料/货箱搬运到拣选工作站。
2、对于货架到人方案和料/货箱到人方案，在拣选作业时，受到拣选工作站拣选订单数量的限制，搬运一次可移动货架的命中率并不高，每次可移动货架的搬运都会搬运很多跟订单无关的货品，而一次搬运多个或单个料/货箱能命中的订单数也有限。另外，当移动货架、料/货箱需要去不同拣选站拣选的情况下，只能先搬运到一个拣选工作站，再按照系统调度顺序搬运到下一个拣选工作站，这一过程会导致机器人和可移动货架或料/货箱在不同拣选工作站之间的等待，从而导致拣选效率缓慢。
3、另外，基于agv的货架到人方案不能使用高位货架，而料/货箱到人方案中，固定货架往往需要在固定货架底层设置料/货箱转移缓存位。这样都会降低仓库的存储效率，增大存储开支。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提供以下技术方案：
2、本专利技术提供一种柔性货到人机器人拣选系统，包括：
3、固定货架存储区，用于放置固定货架；
5、移动货架，所述移动货架上设置有放置料/货箱的移动货架货位，移动货架上设置有唯一识别的移动货架标识码，每个移动货架货位上设置有唯一识别的移动货架货位标识码；优选的，所述移动货架的底部设有滚轮，拣选工人或机械臂也可对其拖拉使其移动或者也通过搬运机器人直接将其搬运至目的地。
6、料/货箱机器人，用于搬运基于订单、任务和/或调度确认的料/货箱和移动货架；所述料/货箱机器人上还设置有连接装置，料/货箱机器人通过连接装置与移动货架组成机器人和移动货架的组合设备，用于存、取、拣选基于订单、任务和/或调度确认的料/货箱，完成相应料/货箱在固定货架和移动货架之间存取搬运；
7、第一缓存区，用于停放由组合设备完成存货操作以及拆卸操作后的移动货架，所述第一缓存区内设置有多个移动货架停放位置，每个移动货架停放位置设置有唯一识别的第一缓存位置标识码；
8、搬运机器人，用于搬运基于订单、任务和/或调度确认的移动货架，将移动货架搬运到目的地；优选的，所述搬运机器人可以通过顶升、拖曳、牵引等方式进行搬运。
9、订单播种墙，设置于仓库内的订单拣选播种作业区，用于放置订单箱，所述订单箱用于放置拣选工人或机械臂拣出的相应订单的货品；所述订单箱设置有唯一的订单箱位置标识，用于标识订单箱在订单播种墙上的位置；所述订单播种墙包含多个订单拣选播种工位；
10、第二缓存区，用于停放由搬运机器人从第一缓存区和/或第三缓存区搬运的移动货架，移动货架上放置有待拣选的料/货箱，所述第二缓存区内设置有多个移动货架停放位置，每个移动货架停放位置设置有唯一识别的第二缓存位置标识码；
11、第三缓存区，用于停放由拣选工人或机械臂拣选后还有货品的移动货架和/或由组合设备根据预拣选完成存货操作以及拆卸操作后的移动货架；所述第三缓存区内设置有多个移动货架停放位置，每个移动货架停放位置设置有唯一识别的第三缓存位置标识码；
12、其中，所述存货操作是指料/货箱机器人从固定货架取得料/货箱，将固定货架货位上的料/货箱取出，放置在移动货架的货位上；
13、拆卸操作是指移动货架从组合设备分离拆卸下来。
14、进一步的，所述第一缓存区、第二缓存区和第三缓存区分别是仓库中划定的包含若干移动货架停放位置的区域；
15、或者，所述第一缓存区、第二缓存区和/或第三缓存区分别是分散的若干移动货架停放位置的一个集合。
16、优选的，第一缓存区、第二缓存区和第三缓存区可以设置在仓库的任何位置，但为了减少料/货箱机器人的运动路程，所述第一缓存区优选设置在固定货架存储区附近；为了减少搬运机器人的运动路程，所述第二缓存区优选设置在每个订单拣选播种工位附近；所述第三缓存区可以根据仓库管理的需要规划成一个单独的区域也可以是第一缓存区和/或第二缓存区中的部分移动货架停放位置。
17、本专利技术提供一种柔性货到人机器人的预拣选方法，所述预拣选方法基于上述的一种柔性货到人机器人拣选系统，所述预拣选方法包括：
18、当仓库空闲时，具体执行以下步骤：
19、(101)对此前一段时间的订单数据进行预测分析，根据此前一段时间的订单数据分析出未来可能需要的货品，形成预测订单，所述预测订单至少包含一个订单行；所述此前一段时间的订单数据，可以是指任意定义的之前的一段时间的订单数据；所述前一段时间的订单数据，还可以是指之前的任意一个或多个批次订单数据；所述前一段时间的订单数据，还可以是指之前的任意一个或多个波次订单数据；
20、(102)根据预测订单分析出需要的货品，并确定放置货品的料/货箱，生成存/取货信息发送到料/货箱机器人；存/取货信息包括料/货箱信息、固定货架信息、固定货架货位信息、缓存位置信息、移动货架信息、移动货架货位信息、存/取货任务指令、调度指令；
21、(103)根据存/取货信息确定的需要组合、搬运的移动货架，料/货箱机器人移动到移动货架位置，并通过其上设置的连接装置与移动货架进行连接组合，形成组合设备；
22、(104)根据存/取货信息确定的需要存/取货的固定货架和所需存/取的料/货箱，组合设备移动到固定货架旁，组合设备通过料/货箱机器人将需要存/取的料/货箱从固定货架上取下来，并且放置到组合设备的移动货架上，记录放置有料/货箱所放置的移动货架的移动货架标识码、料/货箱标识码和对应的移动货架货位标识码；
23、(105)在判断组合设备上的移动货架装满、没有更多料/货箱需要搬运的情况下，或者紧急订单处理流程触发的情况下，根据存/取货信息确定的缓存位置，组合设备移动到目标缓存位置，然后组合设备进行拆卸操作，将移动货架停放在第一缓存区和/或第三缓存区中的缓存位置。
24、进一步的，所述预拣选方法还包括：
25、(106)根据所述预测订单和/或存/取货信息，确定需要暂存的移动货架，生成搬运信息发送到搬运机器人；所述搬运信息包含初始缓存位置信息、目的缓存位置信息，移动货架标识信息、搬运任务指令、调度指令；
26、(107)根据搬运信息，搬运机器人通过顶升、拖曳、牵引方式将第一缓存区中移动货架搬运至第三缓存区缓存位置暂存。
27、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性货到人机器人拣选系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种柔性货到人机器人拣选系统，其特征在于，所述第一缓存区、第二缓存区和第三缓存区分别是仓库中划定的包含若干移动货架停放位置的区域；
3.一种柔性货到人机器人的预拣选方法，其特征在于，所述预拣选方法基于权利要求1-2中任一所述的一种柔性货到人机器人拣选系统，所述预拣选方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种柔性货到人机器人的预拣选方法，其特征在于，所述预拣选方法还包括：
5.一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述拣选方法基于权利要求1-2中任一所述的一种柔性货到人机器人拣选系统，所述拣选方法包括：
6.根据权利要求5所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，在针对移动货架的订单拣选播种操作完成以后，所述拣选方法还包括：
7.根据权利要求6所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述返库操作的具体步骤为：
8.一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，包括权利要求3-4中任一所述的预拣选方法，所
9.根据权利要求8所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，
11.根据权利要求9或10所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述拣选方法还包括：
12.根据权利要求11所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述返库操作的具体步骤为：
13.一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，包括权利要求8-12中任一所述的拣选方法，所述拣选方法包括：
14.根据权利要求13所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，当需要的货品的料/货箱在固定货架上，则执行以下操作：
15.根据权利要求13所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，当需要的货品的料/货箱在第一缓存区和/或第三缓存区的缓存位置上，其中，位于第三缓存区内的货品的料/货箱是来自预拣选搬运至第三缓存区的移动货架以及在本次订单之前拣选播种完成后搬运至第三缓存区的移动货架，则执行以下具体步骤：
16.根据权利要求14或15所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述拣选方法还包括：
17.根据权利要求16所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述返库操作的具体步骤为：
18.一种柔性货到人机器人拣选装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求3至4中任一项所述的一种柔性货到人机器人的预拣选方法和/或如权利要求5至17中任一项所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求3至4中任一项所述的一种柔性货到人机器人的预拣选方法和/或如权利要求5至17中任一项所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性货到人机器人拣选系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种柔性货到人机器人拣选系统，其特征在于，所述第一缓存区、第二缓存区和第三缓存区分别是仓库中划定的包含若干移动货架停放位置的区域；
3.一种柔性货到人机器人的预拣选方法，其特征在于，所述预拣选方法基于权利要求1-2中任一所述的一种柔性货到人机器人拣选系统，所述预拣选方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种柔性货到人机器人的预拣选方法，其特征在于，所述预拣选方法还包括：
5.一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述拣选方法基于权利要求1-2中任一所述的一种柔性货到人机器人拣选系统，所述拣选方法包括：
6.根据权利要求5所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，在针对移动货架的订单拣选播种操作完成以后，所述拣选方法还包括：
7.根据权利要求6所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述返库操作的具体步骤为：
8.一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，包括权利要求3-4中任一所述的预拣选方法，所述拣选方法包括：
9.根据权利要求8所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，
11.根据权利要求9或10所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述拣选方法还包括：
12.根据权利要求11所述的一种柔性货到人机器人的拣选方法，其特征在于，所述返库...
【专利技术属性】
技术研发人员：余万涛，
申请(专利权)人：云机时代上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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