【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制领域，具体是一种低延时主从控制系统。
技术介绍
1、智能化，精准化及微创化的治疗，是当下医疗机器人发展的方向，在进行微创化内脏器官疾病如肝癌，肺癌等的诊疗工作中，主从控制系统，能够让医生异地控制机械臂进行超声操作。
2、主从控制系统，能够解决医生异地操作，避免医生进行有辐射，有伤害的工作环境。
3、目前主从控制系统，主要分为2部分，主控制端设备，一般带有操作手柄，从执行端设备，一般为机械臂。
4、目前主从控制机械臂系统，一般采用昂贵的电机(ethercat驱动器，maxon驱动器)，以及单总线控制网络，其多个电机之间通讯延时比较长，从指令发出端，到电机执行端，需要经过很多步骤，每个步骤都会带来通讯延时。
技术实现思路
1、专利技术目的：提供一种低延时主从控制系统，以解决现有技术存在的上述问题。
2、技术方案：一种低延时主从控制系统，包括如下方法：
3、步骤1、医生操作控制端设备具有感知空间位置功能；
...【技术保护点】
1.一种低延时主从控制系统，其特征在于，包括如下方法：
2.根据权利要求1所述的一种低延时主从控制系统，其特征是，所述映射关系计算过程包括：Taxis*Trobot*TIKp4＝TsensorA；
3.根据权利要求1所述的一种低延时主从控制系统，其特征是，包括：
【技术特征摘要】
1.一种低延时主从控制系统，其特征在于，包括如下方法：
2.根据权利要求1所述的一种低延时主从控制系统，其特征是，所述映射关系计算过...
【专利技术属性】
技术研发人员：匡铭，王伟，李铭德，陈鹏，陈奎，范培华，张博，
申请(专利权)人：中山大学附属第一医院，
类型：发明
国别省市：
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