【技术实现步骤摘要】
本申请涉及声学领域，具体为一种定位低空无人机的方法、系统、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、从技术上来讲，为了有效防止非法无人机的入侵，无人机的预警探测毋庸置疑是非常重要的一环。目前大多数消费级无人机都是多旋翼飞行器，这种飞行器的升力主要是由旋翼产生的，同时旋翼也会发出较大的噪声。
2、现在的声学探测手段是基于一个或几个麦克风来获得无人机运行时的声音信号，通过信号处理和数据库中已有的常用无人机信号特征进行比对，以判断是否有无人机入侵，及入侵无人机的类型。由于探测距离较近，多数时候会采用空间分布的方式布置多个探测点，以便全方位警戒，并判断无人机入侵的路线。
3、现有技术中信号数据处理方法考虑因素单一，得到判断结果质量较低。
技术实现思路
1、针对上述问题，本申请的目的是提供一种定位低空无人机的方法、系统、装置、设备和存储介质。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位低空无人机的方法，其特征在于，包括：根据自定义的声源探测装置，获取麦克风阵列信号；基于延迟求和算法，根据所述麦克风阵列信号，计算得到前期定位数据；基于压缩感知算法，根据所述前期定位数据，计算得到精度定位数据；基于图像识别技术，对无人机图像进行识别，得到图像中无人机位置数据；根据所述图像中无人机位置数据和所述精度定位数据，得到无人机定位结果数据。
3、进一步，所述基于延迟求和算法，根据所述麦克风阵列信号，计算得到前期定位数据，包括：基于麦克风阵列信号接收模型，根据所
4、进一步，所述自定义的声源探测装置，包括：多支传声器阵列、用于低噪声反射的传声器安装接头和传声器支撑结构；其中，所述多支传声器阵列共有49只传声器，传声器摆放形式以旋涡形状由圆盘边缘向圆心旋转延伸；其中，所述用于低噪声反射的传声器安装接头采用l型设计，麦克风、转接头和柱式库立特传感器xcq-080相固连；其中，所述传声器支撑结构采用三脚架支撑结构。
5、根据本申请实施例的第二方面，提供一种定位低空无人机的装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于根据自定义的声源探测装置，获取麦克风阵列信号；前期计算模块，用于基于延迟求和算法，根据所述麦克风阵列信号，计算得到前期定位数据；精度计算模块，用于基于压缩感知算法，根据所述前期定位数据，计算得到精度定位数据；图像识别模块，用于基于图像识别技术，对无人机图像进行识别，得到图像中无人机位置数据；数据综合模块，用于根据所述图像中无人机位置数据和所述精度定位数据，得到无人机定位结果数据。
6、进一步，所述前期计算模块，具体用于：基于麦克风阵列信号接收模型，根据所述麦克风阵列信号，得到阵列接收信号向量；根据所述阵列接收信号向量，计算得到互谱矩阵；根据所述互谱矩阵，基于互谱矩阵模型，构建声源强度公式；基于声源成像反卷积算法，根据所述声源强度公式，计算获得声源强度数据；根据所述声源强度数据，得到所述前期定位数据。
7、进一步，所述精度计算模块，具体用于：根据所述前期定位数据，计算得到重构声源信号；根据预设阈值，判断所述重构声源信号是否大于预设阈值，若不是，重新计算所述重构声源信号；若是，得到重构声源信号为精度定位数据。
8、根据本申请实施例的第三方面，提供一种定位低空无人机的系统，其特征在于，包括第二方面任一项所述一种定位低空无人机的装置：数据获取模块，用于根据自定义的声源探测装置，获取麦克风阵列信号；前期计算模块，用于基于延迟求和算法，根据所述麦克风阵列信号，计算得到前期定位数据；精度计算模块，用于基于压缩感知算法，根据所述前期定位数据，计算得到精度定位数据；图像识别模块，用于基于图像识别技术，对无人机图像进行识别，得到图像中无人机位置数据；数据综合模块，用于根据所述图像中无人机位置数据和所述精度定位数据，得到无人机定位结果数据。
9、根据本申请实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现本申请第一方面所提供的一种定位低空无人机的方法。
10、根据本申请实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本申请第一方面所提供的一种定位低空无人机的方法的步骤。
11、本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
12、本申请根据自定义的声源探测装置，获取麦克风阵列信号，提高获得信号的质量，有助于后续使用信号计算定位。基于延迟求和算法，得到前期定位数据，提高定位速度，快速获得无人机大致方位，以便进一步计算精确定位。基于压缩感知算法，得到精度定位数据，对前期定位数据处理，提高定位精度。基于图像识别技术，处理图像数据，增加数据丰富度，便于用户理解使用。根据图像中无人机位置数据和精度定位数据，得到无人机定位结果数据，得到高质量定位结果。本申请通过自定义的声源探测装置获取信息后，进行一系列处理，增加信号数据处理方法，提升判断结果质量。
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1.一种定位低空无人机的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于延迟求和算法，根据所述麦克风阵列信号，计算得到前期定位数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于压缩感知算法，根据所述前期定位数据，计算得到精度定位数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自定义的声源探测装置，包括：
5.一种定位低空无人机的装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述前期计算模块，具体用于：
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述精度计算模块，具体用于：
8.一种定位低空无人机的系统，其特征在于，包括：自定义的声源探测装置和权利要求5至7任一项所述一种定位低空无人机的装置：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一种定位低空无人机的方法的步骤。>...
【技术特征摘要】
1.一种定位低空无人机的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于延迟求和算法，根据所述麦克风阵列信号，计算得到前期定位数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于压缩感知算法，根据所述前期定位数据，计算得到精度定位数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自定义的声源探测装置，包括：
5.一种定位低空无人机的装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，何敬玉，王洪波，刘吉铮，杨志晨，魏忠武，
申请(专利权)人：中国航天空气动力技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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