【技术实现步骤摘要】
本技术涉及果实采收领域，具体涉及一种果实采收机器人收集毯铺设装置。
技术介绍
1、我国是世界上最大的水果生产国，果品的生产总量、栽培面积及水果种类也居于世界首位，是我国农民重要的增收产业之一，随着机械装备的不断发展，常规的人工采收的作业模式已经逐步被机械设备代替。
2、现有的果实采收设备，通常是在果树下铺设收集毯后，采用不同的机构将果实从果树上击落完成采收，而不同果树枝长短不一其覆盖面积不同，果实掉落区域也不一致，铺设的收集毯覆盖区域也需要做相应的调整，为了减少设置收集毯造成的人力资源浪费，降低劳动强度，提高采收效率需要一种新型装置来辅助采收机器人完成收集毯铺设。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本技术提出了一种果实采收机器人收集毯铺设装置，包括车架，车架上设置有收集毯，还包括车架上转动连接的轨道安装座，轨道安装座上均滑动连接有上轨道，上轨道底面滑动连接有下轨道，下轨道端部与收集毯一端相固定，上轨道下端与下轨道上端可锁紧固定，铺设装置还包括驱动上轨道、下轨道依次伸出的驱动组件，车架上设置有卷绕回收收集毯的回收机构。
2、进一步的，驱动组件包括上轨道顶面固定有齿条a，下轨道底面固定有齿条b，轨道安装座上固定有分别驱动上轨道、下轨道移动的驱动电机a，驱动电机a上固定有驱动齿轮a，驱动齿轮a分别与齿条a、齿条b相啮合。
3、进一步的，车架上竖直固定有支架，轨道安装座顶端可与支架顶部相抵接，轨道安装座上固定有多个连接杆，收集毯间设置有整流杆，整流杆底部
4、进一步的，支架上固定有抬升支座，抬升支座上倾斜向上滑动连接有抬升臂，抬升臂顶部与位于轨道安装座上端的连接杆铰接，抬升臂顶部固定有齿条c，支架上固定有驱动电机c，驱动电机c输出端固定于有与齿条c相啮合的驱动齿轮b。
5、进一步的，上轨道、下轨道均呈弧形。
6、进一步的，回收机构包括车架上转动连接的卷筒，卷筒一侧平行设置有导向筒，导向筒与车架转动连接，收集毯另一端绕过导向筒并卷绕在卷筒外周，卷筒一端贯穿车架并与车架上固定的驱动电机b相连接。
7、进一步的，车架于导向筒一侧设置收集槽，收集槽底部安装有运输带，运输带沿车辆行进方向布置，收集槽端部固定有卸料导向板，车架靠近卸料导向板一端有对称设置有挂袋杆，挂袋杆端部固定有挂钩。
8、进一步的，车架相固定的底盘，底盘上设置有多个行走履带，行走履带内设置有驱动机体。
9、本技术有益效果如下：
10、本技术提供的果实采收机器人收集毯铺设装置通过设置可依次伸展的上轨道、下轨道带动收集毯完成铺设，降低劳动强度，驱动电机a通过驱动齿轮a与齿条a、齿条b来控制上轨道、下轨道的伸展范围适应不同生长状态的果树，提高了该装置的适用范围，通过回收机构完成收集毯的自动回收，并通过收集槽与运输带自动将果实收集运输至卸料袋中，完成果实的打包装袋，从而提升采收效率。
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1.一种果实采收机器人收集毯铺设装置，包括车架（1），车架（1）上设置有收集毯（3），其特征在于：还包括车架（1）上转动连接的轨道安装座（6），所述轨道安装座（6）上均滑动连接有上轨道（8），所述上轨道（8）底面滑动连接有下轨道（10） ，所述下轨道（10）端部与收集毯（3）一端相固定，所述上轨道（8）下端与下轨道（10）上端可锁紧固定，所述铺设装置还包括驱动上轨道（8）、下轨道（10）依次伸出的驱动组件，所述车架（1）上设置有卷绕回收收集毯（3）的回收机构。
2.根据权利要求1所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述驱动组件包括上轨道（8）顶面固定的齿条A（9），所述下轨道（10）底面固定有齿条B（11），所述轨道安装座（6）上固定有分别驱动上轨道（8）、下轨道（10）移动的驱动电机A（12），所述驱动电机A（12）输出端固定有驱动齿轮A（13），所述驱动齿轮A（13）分别与齿条A（9）、齿条B（11）相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述车架（1）上竖直固定有支架（2），所述轨道安装座（6）
4.根据权利要求3所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述支架（2）上固定有抬升支座（19），所述抬升支座（19）上倾斜向上滑动连接有抬升臂（20），所述抬升臂（20）顶部与位于轨道安装座（6）上端的连接杆（7）铰接，所述抬升臂（20）顶部固定有齿条C（21），所述支架（2）上固定有驱动电机C（22），所述驱动电机C（22）输出端固定有与齿条C（21）相啮合的驱动齿轮B（23）。
5.根据权利要求1所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述上轨道（8）、下轨道（10）均呈弧形。
6.根据权利要求1所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述回收机构包括车架（1）上转动连接的卷筒（14），所述卷筒（14）一侧平行设置有导向筒（15），所述导向筒（15）与车架（1）转动连接，所述收集毯（3）另一端绕过导向筒（15）并卷绕在卷筒（14）外周，所述卷筒（14）一端贯穿车架（1）并与车架（1）上固定的驱动电机B（16）相连接。
7.根据权利要求6所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述车架（1）于导向筒（15）一侧设置收集槽（31），所述收集槽（31）底部安装有运输带（32），所述运输带（32）沿车辆行进方向布置，所述收集槽（31）端部固定有卸料导向板（33），所述车架（1）靠近卸料导向板（33）一端有对称设置有挂袋杆（34），所述挂袋杆（34）端部固定有挂钩（35）。
8.根据权利要求1所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：车架（1）相固定的底盘（36），所述底盘（36）上设置有多个行走履带（37），所述行走履带（37）内设置有驱动机体（38）。
...【技术特征摘要】
1.一种果实采收机器人收集毯铺设装置，包括车架（1），车架（1）上设置有收集毯（3），其特征在于：还包括车架（1）上转动连接的轨道安装座（6），所述轨道安装座（6）上均滑动连接有上轨道（8），所述上轨道（8）底面滑动连接有下轨道（10） ，所述下轨道（10）端部与收集毯（3）一端相固定，所述上轨道（8）下端与下轨道（10）上端可锁紧固定，所述铺设装置还包括驱动上轨道（8）、下轨道（10）依次伸出的驱动组件，所述车架（1）上设置有卷绕回收收集毯（3）的回收机构。
2.根据权利要求1所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述驱动组件包括上轨道（8）顶面固定的齿条a（9），所述下轨道（10）底面固定有齿条b（11），所述轨道安装座（6）上固定有分别驱动上轨道（8）、下轨道（10）移动的驱动电机a（12），所述驱动电机a（12）输出端固定有驱动齿轮a（13），所述驱动齿轮a（13）分别与齿条a（9）、齿条b（11）相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述车架（1）上竖直固定有支架（2），所述轨道安装座（6）顶端可与支架（2）顶部相抵接，所述轨道安装座（6）上固定有多个连接杆（7），所述收集毯（3）侧边设置有整流杆（17），所述整流杆（17）底部与车架（1）相固定，所述整流杆（17）顶部固定有支撑座（18），所述支撑座（18）与位于的轨道安装座（6）下端的连接杆（7）转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种果实采收机器人收集毯铺设装置，其特征在于：所述支架（2）上固定有抬升支座...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡业民，李开一，杨忠炯，董涵彬，
申请(专利权)人：湖南中矿金禾机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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