【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械爪领域，具体涉及一种机械抓手。
技术介绍
1、传统的烟叶投料方式是利用人工将烟框中的烟叶散开，然后将烟叶放到铺叶台上进行投料。但人工投料的劳动强度大、成本较高，而且投料效率极其依赖工人的熟练度。同时，人工投料不能精准地控制投料量，使得每次投料存在很大的重量偏差。
2、采用机械抓手代替人工进行投料作业是一种解决投料重量偏差的思路。但现有的机械抓手，如公开号为cn210732496u的技术所公开的压力感应式工件夹取机械手，其在执行抓取作业时，无法识别抓手上抓取物料的重量，因此不适用于高精度的定量抓取。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种机械抓手，以代替现有机械抓手来满足高精度的定量抓取的使用需求。
2、本技术采用如下技术方案：
3、一种机械抓手，包括用于与外设安装基座相连接的上连接件、执行抓取动作的夹爪、驱动夹爪收放的驱动单元及下连接件；所述夹爪与驱动单元设置在下连接件上，所述上连接件与下连接件通过连接结构连接；所述连接结构包括用于向外接的控制单元发出重量信号的重量传感器，以便机械抓手可以实时向外反馈夹爪所抓取的物料的重量，进而满足高精度的定量抓取的使用需求。
4、有益效果：本技术在现有机械抓手的基础上进行改进。当夹爪上抓取有物料时，物料的重力可通过下连接件直接作用在连接结构的重量传感器上。采用上述结构便于机械抓手准确读取抓手上抓取物料的重量，以方便在抓取作业过程中对抓取重量的控制，有效避免了投料偏差量大的技术问题，
5、进一步地：所述连接结构有两组且对称分布在机械抓手的相对两侧。
6、有益效果：采用上述技术方案，可以通过对称分布的连接结构位置，来使重量传感器能够均衡地承载物料重量及部分抓手自重，避免传感器因承受偏载而导致的损伤或可用寿命损减。
7、进一步地：所述驱动单元设置在两组连接结构之间。
8、有益效果：采用上述技术方案，可避免在连接结构外部设置驱动抓手张合的驱动单元，有效的节省了定量自动投料装置的占用空间。同时这样的布置可使重量传感器所负担的载荷分布更加合理。
9、进一步地：所述连接结构还包括连接柱，连接柱上端与上连接件连接，下端通过所述的重量传感器与下连接件连接。
10、有益效果：采用上述结构，可避免重量传感器负载连接柱的自重，进而减轻重量传感器上的负载。这样可以使重量传感器的量程减小，进而扩大了重量传感器的可选型范围。
11、进一步的：所述夹爪包括两个以上可活动的爪臂，所述下连接件上设置有爪臂转轴，所述爪臂固定安装在爪臂转轴上并可随爪臂转轴同步转动；所述驱动单元包括驱动机构及传动机构，所述传动机构传动连接在驱动机构与爪臂转轴之间，以驱动爪臂转轴带动爪臂往复摆动，进而实现夹爪的合拢与张开动作。
12、有益效果：采用上述技术方案，爪臂转轴上可布置两个以上的爪臂，进而使夹爪的任一侧可具有多个爪臂来进行抓取。这种设置增加了夹爪与物料的接触点位，进而增强了夹持的稳定性；同时多个爪臂之间可以相互分担载荷，使爪臂可以设计地更加纤细，进而使其更适用于抓取细小或薄片状的柔性物料。
13、进一步地：所述重量传感器为s型重量传感器。
14、有益效果：s型重量传感器便于安装，使用方便且测量可靠。
15、进一步地：所述驱动机构为气缸。
16、有益效果：气缸相较于电机、液压缸等驱动机构，重量相对较轻。采用上述方案，可减轻抓手重量，同时有效减轻重量传感器上的负载。
17、进一步地：所述下连接件为平板结构，其上板面用于安装所述夹爪与驱动单元，所述上连接件下端面上、于机械抓手周侧固定安装有保护罩，所述保护罩下端靠近下连接件；所述保护罩和/或下连接件上设有避让夹爪的避让槽，以防止干涉夹爪的运动。
18、有益效果：采用上述方案，可以通过保护罩减少杂物进入机械抓手的可能性，尽可能保护内部的重量传感器、驱动单元等结构不受灰尘、杂物等的影响，减小机械抓手因为杂物落入而导致结构失效的概率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括用于与外设安装基座相连接的上连接件、执行抓取动作的夹爪、驱动夹爪收放的驱动单元及下连接件；所述夹爪与驱动单元设置在下连接件上，所述上连接件与下连接件通过连接结构连接；所述连接结构包括用于向外接的控制单元(10)发出重量信号的重量传感器(19)，以便机械抓手可以实时向外反馈夹爪所抓取的物料的重量。
2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述连接结构有两组且对称分布在机械抓手的相对两侧。
3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动单元设置在两组连接结构之间。
4.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述连接结构还包括连接柱(12)，连接柱(12)上端与上连接件连接，下端通过所述的重量传感器(19)与下连接件连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述夹爪包括两个以上可活动的爪臂(13)，所述下连接件上设置有爪臂转轴(21)，所述爪臂(13)固定安装在爪臂转轴(21)上并可随爪臂转轴(21)同步转动；所述驱动单元包括驱动机构及传动机构，所述传动机构传动连接
6.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述重量传感器为S型重量传感器。
7.根据权利要求5所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动机构为气缸(29)。
8.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述下连接件为平板结构，其上板面用于安装所述夹爪与驱动单元，所述上连接件下端面上、于机械抓手周侧固定安装有保护罩(27)，所述保护罩(27)下端靠近下连接件；所述保护罩(27)和/或下连接件上设有避让夹爪的避让槽(28)，以防止干涉夹爪的运动。
...【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括用于与外设安装基座相连接的上连接件、执行抓取动作的夹爪、驱动夹爪收放的驱动单元及下连接件；所述夹爪与驱动单元设置在下连接件上，所述上连接件与下连接件通过连接结构连接；所述连接结构包括用于向外接的控制单元(10)发出重量信号的重量传感器(19)，以便机械抓手可以实时向外反馈夹爪所抓取的物料的重量。
2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述连接结构有两组且对称分布在机械抓手的相对两侧。
3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动单元设置在两组连接结构之间。
4.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述连接结构还包括连接柱(12)，连接柱(12)上端与上连接件连接，下端通过所述的重量传感器(19)与下连接件连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述夹爪包括两...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱文魁，袁文彬，曹燕琼，周博，杨雨要，邓国栋，王琳，陈君豪，汪军，苗向阳，
申请(专利权)人：中国烟草总公司郑州烟草研究院，
类型：新型
国别省市：
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