【技术实现步骤摘要】
本申请涉及光伏电池片制备，具体涉及一种用于周向装卸物料的装载系统。
技术介绍
1、在硅片自动化加工系统中包括：提供反应空间的反应炉、将包含多个晶舟的舟托放进反应炉内的搬运机构、将装满硅片的晶舟放在舟托中及将晶舟从舟托中取出的装卸机构，该装卸机构根据预设的待装卸晶舟的位置以装卸晶舟，而且待装载晶舟的摆放方式不同，装卸的难度不同。常见的是长条形的舟托内依次以设定间隙摆放多个晶舟，装载机构只需要竖向和横向移动即可将晶舟装在舟托中，或将舟托中的晶舟取出，不仅方便控制，而且操作方便；但对于需要将晶舟在周向上按照预设的角度放置时，一般的移动机构无法实现，因此亟需一种可以方便周向装卸物料的机构。
2、另外，用于盛放晶舟的舟托固定位置不动，依靠装载机构先定位舟托后，再定位舟托中放置晶舟的位置，使得装载机构的控制逻辑复杂，也增加了测试调节的难度，影响了整个机构的实用性。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种用于周向装卸物料的装载系统，优化了用于周向装卸物料的载台的结构，解决了现有技术中因用于周向装卸物料的载台位置调节困难或误差大而影响硅片的抓取，进一步导致硅片被划伤的问题。
2、本技术提供了一种用于周向装卸物料的装载系统，包括：第一载台、转运叉、多自由度机械手；所述第一载台设置在所述转运叉与所述多自由度机械手之间，被用于固定满载或空载的舟托，所述第一载台被设置为以自身轴心为轴并按照预设角度转动至固定抓取位，待所述多自由度机械转手抓取；所述多自由度机械手被用于将晶舟放在所述
3、可选的，所述第一载台包括一个放料位和多个缓存位，或，包括一个取料位和多个缓存位；所述放料位、所述取料位与所述多自由度机械手对接的位置和角度固定不变。
4、可选的，所述第一载台包括：底座、轴承、被动轮、主动轮、承重盘及定位板，所述定位板上设有被用于与舟托匹配的凸块，所述定位板与所述承重盘连接，所述承重盘的底部与所述被动轮连接，所述被动轮带动所述承重盘按照预设角度转动，所述轴承与所述被动轮的轴心套接后与所述底座连接，所述主动轮与所述被动轮啮合，驱动设备与所述主动轮驱动连接以带动所述被动轮按照预设角度转动。
5、可选的，所述舟托包括被用于与所述凸块套接的定位孔，所述定位孔的周向包括若干个按照预设间距和预设角度排列的物料位，所述物料位被用于放置晶舟。
6、可选的，还包括第二载台，所述第二载台与所述第一载台并列设置于所述转运叉的一侧或两侧；所述第二载台与所述第一载台的结构一致。
7、可选的，所述转运叉包括横向驱动和旋转驱动以使所述转运叉在其安装平面内移动和转动。
8、可选的，所述横向驱动的驱动方向至少包括x向和y向。
9、可选的，所述承重盘为钢板，所述定位板为非金属透明隔板。
10、可选的，还包括检测传感器和/或定位相机，所述定位相机设置于所述第一载台之上，被用于检测舟托及舟托中晶舟的位置；所述检测传感器与所述底座连接，被用于检测所述被动轮旋转的角度，或被用于检测舟托及舟托中晶舟的位置。
11、本技术提供的装载系统通过设置第一载台，且盛放舟托的第一载台可以自身为轴转动，例如，当多自由度机械手向第一载台上的空载的舟托内放晶舟时，利用第一载台的转动作用，多自由度机械手按照固定的位置和角度放置晶舟后，第一载台按照预设角度旋转，使得多自由度机械手下次放晶舟时可以重复上一次放晶舟的角度和位置，减少了机械手定位晶舟的位置和调整抓取角度的计算量，继而简化了机械手内部的控制逻辑，提升了取晶舟和放晶舟的效率。
12、即本技术的有益效果在于：弥补了现有技术中没有在周向装卸物料的机构的空缺，而且，利用第一载台的转动使得多自由度机械手可以从固定的位置拿取晶舟或放晶舟，继而简化了机械手内部的控制逻辑，提升了取晶舟和放晶舟的效率。
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1.一种用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，包括：第一载台(1)、转运叉(2)、多自由度机械手(3)；所述第一载台(1)设置在所述转运叉(2)与所述多自由度机械手(3)之间，被用于固定满载或空载的舟托(4)，所述第一载台(1)被设置为以自身轴心为轴并按照预设角度转动至固定抓取位等待所述多自由度机械手(3)抓取；所述多自由度机械手(3)被用于将晶舟放在所述第一载台(1)上的空载的舟托(4)内，还被用于将所述第一载台(1)上满载的舟托(4)中的晶舟取出移送至其他机构；所述转运叉(2)被设置为将从反应设备送出的满载已反应晶舟的舟托(4)移送至所述第一载台(1)，还被用于将所述第一载台(1)上未反应晶舟的舟托(4)移送至所述反应设备。
2.根据权利要求1所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述第一载台(1)包括一个放料位和多个缓存位，或，包括一个取料位和多个缓存位；所述放料位、所述取料位与所述多自由度机械手(3)对接的位置和角度固定不变。
3.根据权利要求1或2所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述第一载台(1)包括：底座(11)、轴承、
4.根据权利要求3所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述舟托(4)包括被用于与所述凸块套接的定位孔，所述定位孔的周向包括若干个按照预设间距和预设角度排列的物料位，所述物料位被用于放置晶舟。
5.根据权利要求1或2所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，还包括第二载台(5)，所述第二载台(5)与所述第一载台(1)并列设置于所述转运叉(2)的一侧或两侧；所述第二载台(5)与所述第一载台(1)的结构一致。
6.根据权利要求5所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述转运叉(2)包括横向驱动和旋转驱动以使所述转运叉(2)在其安装平面内移动和转动。
7.根据权利要求6所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述横向驱动的驱动方向至少包括X向和Y向。
8.根据权利要求3所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述定位板为非金属透明隔板。
9.根据权利要求8所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，还包括检测传感器和/或定位相机，所述定位相机设置于所述第一载台(1)之上，被用于检测舟托(4)及舟托(4)中晶舟的位置；所述检测传感器与所述底座(11)连接，被用于检测所述被动轮(12)旋转的角度，或被用于检测舟托(4)及舟托(4)中晶舟的位置。
...【技术特征摘要】
1.一种用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，包括：第一载台(1)、转运叉(2)、多自由度机械手(3)；所述第一载台(1)设置在所述转运叉(2)与所述多自由度机械手(3)之间，被用于固定满载或空载的舟托(4)，所述第一载台(1)被设置为以自身轴心为轴并按照预设角度转动至固定抓取位等待所述多自由度机械手(3)抓取；所述多自由度机械手(3)被用于将晶舟放在所述第一载台(1)上的空载的舟托(4)内，还被用于将所述第一载台(1)上满载的舟托(4)中的晶舟取出移送至其他机构；所述转运叉(2)被设置为将从反应设备送出的满载已反应晶舟的舟托(4)移送至所述第一载台(1)，还被用于将所述第一载台(1)上未反应晶舟的舟托(4)移送至所述反应设备。
2.根据权利要求1所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述第一载台(1)包括一个放料位和多个缓存位，或，包括一个取料位和多个缓存位；所述放料位、所述取料位与所述多自由度机械手(3)对接的位置和角度固定不变。
3.根据权利要求1或2所述的用于周向装卸物料的装载系统，其特征在于，所述第一载台(1)包括：底座(11)、轴承、被动轮(12)、主动轮(13)、承重盘(14)及定位板，所述定位板上设有被用于与舟托(4)匹配的凸块，所述定位板与所述承重盘(14)连接，所述承重盘(14)的底部与所述被动轮(12)连接，所述被动轮(12)带动所述承重盘(14)按照预设角度转动，所述轴承与所述被动轮(12)的轴心套接后与所述底座(...
【专利技术属性】
技术研发人员：储成龙，虎神纪，李焕祥，贾冲，黄迪，
申请(专利权)人：江苏小牛自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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