【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种泊车方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。
技术介绍
1、目前市场主流平行车位泊入的规划路径都是车辆一次性泊入车位内部并把车辆摆正。
2、现实中许多车位都是平行窄车位，因此车辆需要以一定的角度泊入水平车位内部，才能实现一次性泊入车位。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种泊车方法、装置、电子设备、介质、程序产品和车辆，通过一次或多次泊车路线规划和行驶，将车辆泊入窄车位并摆正。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，包括：
3、s1：划分车辆的揉库区域，得到多个区域；
4、s2：根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，根据所述泊车路线控制所述车辆行驶；
5、s3：重复s1～s2，直至车辆摆正。
6、在上述实现过程中，不断将揉库区域划分为多个区域，根据停车目标点和多个区域的关系不断调整泊车路线，最终将车辆摆正。本申请实施例提供的泊车不要求车辆驶入平行窄车位的角度即可将车辆泊入窄车位并摆正。
7、进一步地，所述划分车辆的揉库区域，得到多个区域，包括：
8、根据所述车辆当前的第二横摆角和车辆最小转弯半径划分车辆的揉库区域，得到多个区域。
9、在上述实现过程中，车辆的横摆角和最小转弯半径放映了当前车辆的灵活性和可移动性，通过根据所述车辆的横摆角和车辆最小转弯半径划分车辆的揉库区域能够规划更加合理
10、进一步地，所述多个区域包括：第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域和第六区域；
11、所述根据所述车辆当前的第二横摆角和车辆最小转弯半径划分车辆的揉库区域，得到多个区域，包括：
12、以车辆的当前的第一端点为起点生成车辆的最小转弯半径对应的圆弧曲线，当所述车辆位于所述圆弧曲线终点的第二端点时，所述车辆的第一横摆角为0；
13、过车辆当前的第一端点生成第一线段，所述第一线段的斜率和车辆的当前的第二横摆角匹配，所述第一线段的端点为第一端点和第三端点；
14、生成第二线段，所述第二线段的端点为所述第二端点和所述第三端点；
15、过所述第二端点生成第一射线、第二射线和第三射线，所述第一射线和所述第二射线分别和所述第三射线垂直，所述第一射线的延伸方向和所述第二射线的延伸方向相反，所述第一射线的方向为车辆在所述圆弧曲线终点时的车辆朝向；
16、所述第一线段和所述第一射线相交于第一相交点，所述第一线段和所述第二射线相交于第二相交点；
17、生成第三线段，所述第三线段的端点分别为所述第一相交点和所述第二相交点；
18、生成第四线段，所述第四线段的端点分别为所述第二端点和所述第一相交点；
19、生成第五线段，所述第五线段的端点分别为所述第三端点和所述第一相交点；
20、生成第六线段，所述第六线段的端点分别为所述第二端点和所述第二相交点；
21、过所述第二相交点生成第四射线，所述第四射线和所述第二射线重合；
22、过所述第一相交点生成第五射线，所述第五射线和所述第一射线、第二射线垂直；
23、根据所述第四射线、所述第三线段和所述第五射线在所述揉库区域中划分出所述第一区域；
24、根据所述第五射线和所述第五线段在所述揉库区域中划分出所述第二区域；
25、根据所述第六线段、所述第三线段和所述第四线段在所述揉库区域中划分出所述第三区域；
26、根据所述第四线段、所述第五线段和所述第二线段在所述揉库区域中划分出所述第四区域；
27、根据所述第一射线和所述第二线段在所述揉库区域中划分出所述第五区域；
28、根据所述第一射线和所述第二射线在所述揉库区域中划分出所述第六区域。
29、在上述实现过程中，提供了一种揉库区域的划分方法，上述不同线条不目标点之间具有不同相对位置信息，根据上述线条将揉库区域划分为六个区域，可以更精确地根据停车目标点和揉库区域划分得到的多个区域的位置关系规划泊车路线。
30、进一步地，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
31、当停车目标点位于所述第一区域和所述第三区域时，根据所述第一端点的横坐标、所述车辆的最小转弯半径、所述停车目标点的横坐标确定所述泊车路线。
32、在上述实现过程中，当停车目标点位于所述第一区域和所述第三区域时，根据所述第一端点的横坐标、所述车辆的最小转弯半径、所述停车目标点的横坐标确定的泊车路线能够保证车辆尽快摆正。
33、进一步地，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
34、当停车目标点位于所述第二区域和所述第四区域时，根据所述第二横摆角、所述第一端点的横坐标、所述停车目标点的横坐标确定所述泊车路线。
35、在上述实现过程中，当停车目标点位于所述第二区域和所述第四区域时，根据所述第二横摆角、所述第一端点的横坐标、所述停车目标点的横坐标确定的泊车路线能够保证车辆尽快摆正。
36、进一步地，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
37、当停车目标点位于所述第五区域时，根据所述第一端点的横坐标、所述第一端点的纵坐标、所述停车目标点的横坐标和所述停车目标点的纵坐标确定所述泊车路线。
38、在上述实现过程中，当停车目标点位于所述第五区域时，根据所述第一端点的横坐标、所述第一端点的纵坐标、所述停车目标点的横坐标和所述停车目标点的纵坐标确定的泊车路线能够保证车辆尽快摆正。
39、进一步地，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
40、当停车目标点位于所述第六区域时，根据所述第二横摆角、所述第一端点的纵坐标和所述停车目标点的纵坐标确定所述泊车路线，且所述泊车路线包括向前泊车路线和向后泊车路线。
41、在上述实现过程中，当停车目标点位于所述第六区域时，根据所述第二横摆角、所述第一端点的纵坐标和所述停车目标点的纵坐标确定的泊车路线能够保证车辆尽快摆正。
42、进一步地，当停车目标点位于所述第一区域或所述第三区域时，所述泊车路线对应的圆弧曲线的第一圆心角通过以下公式确定：
43、
44、其中，ψ1为所述第一圆心角；xend为所述停车目标点的横坐标；x0为所述第一端点的横坐标；
45、当停车目标点位于所述第一区域时，所述泊车路线对应的转弯半径为车辆的最小转弯半径。
46、在上述实现过程中，当停车目标点位于所述第一区域和所述第三区域时，根据上述公式确定的泊车路线能够保证车辆尽快摆正。
47、进一步地，当停车目标点位于所述第二区域或所述第四区域时，所述泊车路线对应的圆弧曲线的第二圆心角为所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述划分车辆的揉库区域，得到多个区域，包括：
3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述多个区域包括：第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域和第六区域；
4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
5.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
6.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
7.根据权利要求6所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
8.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，当停车目标点位于所述第一区域或所述第三区域时，所述泊车路线对应的圆弧曲线的第一圆心角通过以下公式确定：
9.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，当停车目标点位于所述第
10.根据权利要求6所述的泊车方法，其特征在于，当停车目标点位于所述第五区域时，所述泊车路线对应的圆弧曲线的第三圆心角通过以下公式确定：
11.根据权利要求6所述的泊车方法，其特征在于，当停车目标点位于所述第六区域时，所述泊车路线对应的向前泊车路线的第四圆心角通过以下公式确定：
12.一种泊车装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-11任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
16.一种车辆，其特征在于，执行如权利要求1-11任一项所述的泊车方法。
...【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述划分车辆的揉库区域，得到多个区域，包括：
3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述多个区域包括：第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域和第六区域；
4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
5.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
6.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
7.根据权利要求6所述的泊车方法，其特征在于，所述根据停车目标点所在的区域确定所述车辆的泊车路线，包括：
8.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，当停车目标点位于所述第一区域或所述第三区域时，所述泊车路线对应的圆弧曲线的第一圆心角通过以下公式确定：
9.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，当停车目标点位于所述第二区域或所述第四区...
【专利技术属性】
技术研发人员：高天一，周才，黄经伟，张楚，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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