一种RSU安装参数单点标定方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种RSU安装参数单点标定方法、系统及存储介质，该方法包括：通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角；通过夹角和待定高度，建立车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程；在车道平面选取一个标定点，将车载单元放在标定点发射微波信号；路侧单元接收到微波信号后，通过DOA算法计算出标定点的方向角；通过方向角和标定点的坐标，再结合建立的平面方程，求解出路侧单元的安装高度，并确定车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程；基于夹角，建立路侧单元坐标系与车道坐标系的旋转矩阵；将标定点分别在两个坐标系下的坐标代入到坐标系变换关系式中，求解旋转矩阵中绕竖直Z轴的旋转角。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通和电子不停车收费，并且更具体地，涉及一种rsu安装参数单点标定方法、系统及存储介质。

技术介绍

1、具备doa定位功能的rsu在安装时需要对安装参数和坐标关系进行标定，标定方法有很多种。最简单的方法是测量出rsu的安装角和安装高度，由软件自动生成一组安装参数，不需要建立车道坐标系，不需要在地面画点测量标定点位置，不需要用obu进行现场标定。但该方法要求rsu安装在车道正中心，且阵列天线的正前方必须正对来车方向，否则就会有误差。在工程应用中，rsu安装角好测量，但rsu相对竖直方向的旋转角很难控制，也非常难测量，导致定位结果会有较大误差。

2、现有技术一：申请号为201410759415.7(rsu安装参数标定方法)给出了一种rsu安装参数标定方法，在车道平面选定至少三个不在同一直线的标定点，得到九个方程，解出九个方程便能确定rsu的安装参数。

3、现有技术二：申请号为201710543680.5(一种路侧单元天线的标定方法及装置)给出了一种路侧单元天线的标定方法，该方法选取一个基准坐标系，通过rsu坐标系与基准本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种RSU安装参数单点标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过夹角和待定高度，建立车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过方向角和标定点的坐标，再结合建立的平面方程，求解出路侧单元...

【技术特征摘要】

1.一种rsu安装参数单点标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过夹角和待定高度，建立车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过方向角和标定点的坐标，再结合建立的平面方程，求解出路侧单元的安装高度，并确定车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程，包括：

6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨胜尧，刘金福，王开然，崔进龙，高志国，吴俊辉，
申请(专利权)人：北京云星宇交通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：