【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及态势图创建，尤其涉及基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法。
技术介绍
1、态势图是完成多机多目标协同探测的先决条件，需要事先对任务区域的精确感知，即任务区域内多个目标、无人机的实时动态信息。只有对任务环境实现准确、实时把握，才能做到协同任务执行效果的最大化。
2、任务环境的复杂性增加了机群协同的难度，主要体现在：
3、①由于目标存在烟雾、伪装、运动等复杂因素，造成目标识别的误差较大，同时各无人机的导航系统误差累积，使得对目标的定位计算存在较大误差；
4、②多无人机由于位置和姿态的差异，分别只能看到部分目标，无法得到一个统一的全局信息，造成无人机之间目标匹配的困难；
5、以上不利条件，需要多无人机在联合执行任务时能根据环境的演化，通过信息共享和分布计算，动态生成当前任务区域的态势图，将各种目标的位置、重要性等信息融合在一起，实现各无人机间目标匹配的准确性，最大程度上提高任务执行的效果，鉴于此，本专利技术提出一种基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法。<
【技术保护点】
1.基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，其特征在于，各无人机利用自身位姿、载机提供的电子地图和识别到的目标信息，经过一系列计算步骤，完成多视角三维动态环境态势图的创建，具体包括以下内容：
2.根据权利要求1所述的基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，其特征在于，步骤1所述基准坐标系为直角坐标系，为各无人机提供统一的基准。
3.根据权利要求2所述的基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，其特征在于，步骤2中所述无人机、目标之间坐标变换具体包括以下内容：
4.根据权利要求1所述的基于非线性图优化...
【技术特征摘要】
1.基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，其特征在于，各无人机利用自身位姿、载机提供的电子地图和识别到的目标信息，经过一系列计算步骤，完成多视角三维动态环境态势图的创建，具体包括以下内容：
2.根据权利要求1所述的基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，其特征在于，步骤1所述基准坐标系为直角坐标系，为各无人机提供统一的基准。
3.根据权利要求2所述的基于非线性图优化的多视角三维动态环境态势图创建方法，其特征在于，步骤2中所述无人机、目标之间坐标变换具体包括以下内容：
【专利技术属性】
技术研发人员：韩立伟，莫波，甄洪坡，赵洁，韩硕，蔡薇，岑晔涛，饶志振，范怡潇，宋平，王尧，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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