【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提升，对汽车的需求不仅仅是作为交通工具来使用，对于一部分爱好越野的人来说，汽车成为了玩乐的“大玩具”。汽车制造商为了满足野外森林、沙漠穿越、野外勘探、救援等极限路况的使用需求及越野玩家的使用需求，制造出各式各样的越野车，包含但不限于suv(sport utility vehicle、suburban utility vehicle)越野车，皮卡越野车等等。其中，具有强大越野能力的六轮驱动皮卡越野更是受到消费者的青睐，该类车型尺寸较长(例如长达6米)，整车质量较重(例如可达6～7吨)。由于六轮驱动越野车的整车质量较重，如何确保六轮驱动越野车辆的驻车安全成为了亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质，该方法通过两个控制器分开对六轮驱动车辆的中间轴车轮的epb卡钳和后轴车轮的epb卡钳进行控制，能够满足驻车要求的情况下，提高驻车的安全性。
2、第一方面，提供了一种车辆控制的车辆控制方法，应用于车辆驻车控制系统的第一控制器，所述车辆驻车控制系统还包括第二控制器、中间轴车轮的epb卡钳和后轴车轮的epb卡钳，所述第一控制器与所述中间轴车轮的epb卡钳和所述后轴车轮的epb卡钳中的m个epb卡钳电连接，所述第二控制器与所述中间轴车轮的epb卡钳和所述后轴车轮的epb卡钳中的n个epb卡钳电连接，所述第一控制器所连接的
3、在上述技术方案中，该车辆控制方法应用于车辆，该车辆包括前轴、中间轴和后轴，前轴、中间轴和后轴上均安装有左右车轮，中间轴和后轴上的左右车轮分别安装有epb卡钳，车辆驻车控制系统中的第一控制器用于对中间轴左右车轮的epb卡钳和后轴左右车轮的epb卡钳中的一部分epb卡钳进行控制，车辆驻车控制系统中的第二控制器用于对中间轴左右车轮的epb卡钳和后轴左右车轮的epb卡钳中的另一部分epb卡钳进行控制，实现了中间轴左右车轮的epb卡钳和后轴左右车轮的epb卡钳的分开控制。该车辆控制方法形成的技术方案，即在接收到目标控制请求(包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求)的情况下，判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作(包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作)的预设条件，在满足预设条件的情况下，控制m个epb卡钳执行目标动作，并通过第二控制器控制n个epb卡钳执行目标动作，m与n的和为中间轴车轮的epb卡钳与后轴车轮的epb卡钳的数量和，实现了通过两个控制器分开对六轮驱动车辆的中间轴车轮的epb卡钳和后轴车轮的epb卡钳进行控制，能够满足驻车要求的情况下，提供足够大的驻车力，有利于提高驻车的安全性。另外，通过第一控制器判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作的预设条件，实际是通过第一控制器对驾驶员的驻车意图进行识别，第二控制器作为受控模块，通过第一控制器控制第二控制器，由于第二控制器控制其连接的epb卡钳执行目标动作，可以减少第二控制器的开发复杂性，能够在一定程度上降低研发成本，同时可以减少控制器的问题发生率。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在接收到目标控制请求的情况下，判断所述目标控制请求是否为有效请求；若是，则判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件。
5、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号时，判断车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号时，判断车辆动力系统是否运行、驾驶员是否操控车辆以及是否有epb卡钳未处于释放状态，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。
7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，判断所述驾驶员是否操控车辆包括：判断制动踏板的行程是否发生变化、油门踏板开度是否发生变化、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、制动主缸的实际压力是否大于预设压力、在无法检测到所述制动踏板的行程、所述油门踏板开度、所述离合踏板的踏板状态和所述实际压力的情况下，所述电子手刹处于释放状态的时长是否超过第一预设时长中的至少一个，以判断所述驾驶员是否操控车辆。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为p档的信号时，判断车辆是否静止、所有epb卡钳是否均处于释放状态以及电子手刹开关是否开启，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。
9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，判断车辆是否熄火或下电，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为关闭状态和车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；或者，在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为开启状态、车辆是否静止、发动机转速是否小于预设转速或车辆动力系统本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆驻车控制系统的第一控制器，所述车辆驻车控制系统还包括第二控制器、中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳，所述第一控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的M个EPB卡钳电连接，所述第二控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的N个EPB卡钳电连接，所述第一控制器所连接的EPB卡钳与所述第二控制器所连接的EPB卡钳不重复，M和N均为正整数且M与N的和为所述中间轴车轮的EPB卡钳与所述后轴车轮的EPB卡钳的数量和；
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，判断所述驾驶员是否操控车辆包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆驻车控制系统的第一控制器，所述车辆驻车控制系统还包括第二控制器、中间轴车轮的epb卡钳和后轴车轮的epb卡钳，所述第一控制器与所述中间轴车轮的epb卡钳和所述后轴车轮的epb卡钳中的m个epb卡钳电连接，所述第二控制器与所述中间轴车轮的epb卡钳和所述后轴车轮的epb卡钳中的n个epb卡钳电连接，所述第一控制器所连接的epb卡钳与所述第二控制器所连接的epb卡钳不重复，m和n均为正整数且m与n的和为所述中间轴车轮的epb卡钳与所述后轴车轮的epb卡钳的数量和；
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：王莉平，马路路，杨洪智，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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