【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检，尤其涉及一种巡检路径规划方法和装置。
技术介绍
1、在购物中心内，对于商场内客流、商铺经营铺位摆放以及三关一闭等信息的巡检非常重要。
2、相关技术中，随着购物中心经营面积的增大，通过人工制定巡检计划，需要耗费大量的时间和精力，效率较低。因此，如何合理制定巡检计划及路线选择，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本专利技术实施例提供一种巡检路径规划方法和装置。
2、具体地，本专利技术实施例提供了以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术实施例提供了一种巡检路径规划方法，包括：
4、获取目标区域中的多个巡检点位置；
5、确定各个巡检点对应的目标子区域；所述目标子区域内包含唯一的巡检点；所述目标子区域内任意位置到所述目标子区域中的巡检点的距离小于所述目标子区域内任意位置到候选巡检点的距离；所述候选巡检点为所述目标子区域中的巡检点之外的任一巡检点；
6、根据各个所述目标区域中的规划巡检路径，确定所述目标区域的巡检路径。
7、进一步地，所述确定各个巡检点对应的目标子区域，包括：
8、确定各个巡检点关联的多个目标三角形；所述目标三角形的三个顶点是基于巡检点建立的；
9、对于每一个巡检点，将巡检点关联的多个目标三角形的外接圆圆心相连，得到各个巡检点对应的目标子区域；所述目标子区域内包含唯一的巡检点。
10、进一步地，所述
11、在各个目标子区域中确定巡检起始点位置和巡检终点位置；
12、在各个目标子区域中初始化路径点集合；所述路径点集合中包括多个初始化的路径点；
13、步骤a、根据路径点集合中的各个路径点的坐标和目标模型，确定路径点集合中各个路径点的期望值；所述目标模型用于确定目标路径的距离；所述目标路径是基于所述起始点位置、巡检终点位置和所述路径点确定的；所述路径点的期望值用于表示规划的巡检路径中包括所述路径点的期望程度；
14、步骤b、根据路径点集合中各个路径点的期望值，从所述路径点集合中确定目标路径点；将所述目标路径点加入到预设的目标路径点集合；
15、步骤c、根据所述目标路径点的位置，更新所述路径点集合；
16、重复执行所述步骤a-c，更新所述目标路径点集合；
17、根据各个子区域中更新后的所述目标路径点集合，确定所述目标区域的巡检路径。
18、进一步地，所述根据路径点集合中的各个路径点的坐标和目标模型，确定路径点集合中各个路径点的期望值，包括：
19、将路径点集合中的各个路径点的坐标输入至所述目标模型，得到各个路径点对应的目标路径距离；
20、根据各个路径点对应的目标路径距离，确定路径点集合中各个路径点的期望值；所述目标路径距离越小，所述期望值越大。
21、进一步地，所述根据路径点集合中各个路径点的期望值，从所述路径点集合中确定目标路径点，包括：
22、将路径点集合中期望值最大的路径点作为所述目标路径点。
23、进一步地，所述根据所述目标路径点的位置，更新所述路径点集合，包括：
24、将所述路径点集合中的各个候选路径点以目标步长向所述目标路径点移动，得到更新后的各个候选路径点；所述候选路径点为所述路径点集合中目标路径点之外的任一路径点；
25、根据更新后的所述候选路径点和所述目标路径点，得到更新后的所述路径点集合。
26、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种巡检路径规划装置，包括：
27、获取模块，用于获取目标区域中的多个巡检点位置；
28、确定模块，用于确定各个巡检点对应的目标子区域；所述目标子区域内包含唯一的巡检点；所述目标子区域内任意位置到所述目标子区域中的巡检点的距离小于所述目标子区域内任意位置到候选巡检点的距离；所述候选巡检点为所述目标子区域中的巡检点之外的任一巡检点；
29、规划模块，用于根据各个所述目标区域中的规划巡检路径，确定所述目标区域的巡检路径。
30、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述巡检路径规划方法的步骤。
31、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述巡检路径规划方法的步骤。
32、第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述巡检路径规划方法的步骤。
33、本专利技术实施例提供的巡检路径规划方法和装置，将对整个目标区域的巡检路径规划转化为对各个目标子区域巡检路径的规划，从而可以化繁为简，大大降低巡检路径规划的复杂性。而且由于目标子区域中的任意位置到巡检点的距离是最短的，从而基于巡检点也就可以快速准确的实现目标子区域中的各个位置的巡检，进而也就可以实现目标区域中各个目标子区域的巡检，提高目标区域巡检的效率。
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1.一种巡检路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述确定各个巡检点对应的目标子区域，包括：
3.根据权利要求1或2所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据各个所述目标区域中的规划巡检路径，确定所述目标区域的巡检路径，包括：
4.根据权利要求3所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据路径点集合中的各个路径点的坐标和目标模型，确定路径点集合中各个路径点的期望值，包括：
5.根据权利要求4所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据路径点集合中各个路径点的期望值，从所述路径点集合中确定目标路径点，包括：
6.根据权利要求5所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标路径点的位置，更新所述路径点集合，包括：
7.一种巡检路径规划装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的巡检路径规划方法的步骤。
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