【技术实现步骤摘要】
本技术涉及光平面的标定，特别涉及一种三维标定板。
技术介绍
1、随着现代社会生产对于3d成像的需要，基于光学成像的3d传感器已经越来越展现出其潜力，其中使用的主流传感器之一即为基于三角测量的线激光光系列传感器，该技术通过激光器投影一条激光线到待测物体上，通过反射光线的位置来计算物体的三维坐标。为了实现传感器的三维坐标测量功能，在传感器使用前必须经过一系列的标定步骤，标定步骤能够提供成像模组的图像坐标系二维坐标向物体深度信息的转换所需的几何参数。标定步骤可以包括两步：第一步，先标定成像模组的内参矩阵和光学畸变，此部分可以用普通的二维面阵相机标定板和标定方案，例如棋盘格标定板以及标定算法库，此时不需使用激光模组；第二步，标定激光平面相对于成像参考系的位置。
2、上述标定步骤完成后，考虑到线激光扫描时物体表面可能会出现较大的高度落差，为了确保不同高度的重建精度，可以采用不同大小的标准量块，例如1mm、5mm、10mm的标准量块，结合二维标靶在线激光的全量程范围进行逐高度二次标定。具体的二次标定过程为：调整工作台高度，使激光发射器的工作距离能覆盖全量程；调整二维标靶的位姿，并保存对应的照片；放置1mm的标准量块，并将标准量块放置在二维标靶上，调整好位姿，保存对应的照片，由于标准量块的三维尺寸是已知的，因此可以将标准量块的已知尺寸与通过3d成像测量出的尺寸进行对比，完成1mm高度的标定；以此类推，完成全量程内所有高度的标定。
3、但是，现有的二次标定过程需要重复放置标准量块，操作繁琐，受标准量块的放置精度的影响，标
技术实现思路
1、本技术主要解决采用标准量块进行二次标定操作繁琐、标定精度有限的技术问题。
2、第一方面，本技术提供了一种三维标定板。
3、一种三维标定板，包括：
4、板主体；
5、以及边缘部分，所述边缘部分和所述板主体均具有第一侧，所述第一侧的朝向与所述三维标定板的厚度方向平行，所述边缘部分和所述板主体的所述第一侧朝向相同；
6、所述边缘部分和所述板主体之间至少在所述第一侧形成台阶结构，所述板主体的第一侧以阵列形式分布有标定凸部和/或标定凹部，所述边缘部分的第一侧也以阵列形式分布有标定凸部和/或标定凹部。
7、在一种技术方案中，所述板主体的所述第一侧仅设有所述标定凹部，所述边缘部分在所述板主体周围形成下沉结构，所述边缘部分上仅设有所述标定凸部。
8、在一种技术方案中，在所述标定凸部的凸起方向上，所述标定凸部的顶面低于所述板主体朝向所述第一侧的表面。
9、在一种技术方案中，所述板主体与所述边缘部分之间设有过渡面，所述过渡面为斜面。
10、在一种技术方案中，所述过渡面上分布有标定凸部，所述过渡面上的所述标定凸部的凸起方向垂直于所述过渡面。
11、在一种技术方案中，所述标定凸部具有顶面，还具有与所述顶面连接的倾斜侧面；和/或，所述标定凹部具有底面，还具有与所述底面连接的倾斜侧面。
12、在一种技术方案中，所述倾斜侧面设有四处，各所述倾斜侧面形成四棱台形状。
13、在一种技术方案中，所述标定凸部包括基体部分，所述基体部分位于所述四棱台的底部，所述基体部分的横截面为方形，所述基体部分的各侧面与所述四棱台的各侧面一一对应。
14、在一种技术方案中，所述板主体与所述边缘部分背向所述第一侧的侧面位于同一平面上，所述平面上以阵列形式分布有所述标定凸部和/或标定凹部。
15、第二方面，本技术提供了另一种三维标定板。
16、一种三维标定板，包括：
17、第一板体部分和第二板体部分；
18、所述第一板体部分和所述第二板体部分均具有第一侧，所述第一侧的朝向与所述三维标定板的厚度方向平行，所述第一板体部分和所述第二板体部分的所述第一侧朝向相同；
19、所述第一板体部分和所述第二板体部分之间至少在所述第一侧形成台阶结构，所述第一板体部分的第一侧以阵列形式分布有标定凸部和/或标定凹部，所述第二板体部分的第一侧也以阵列形式分布有标定凸部和/或标定凹部。
20、本技术的有益效果：
21、根据上述三维标定板，板主体和边缘部分形成了台阶，能够在三维标定板的厚度方向上形成高度差；同时，依靠板主体和边缘部分上阵列分布有标定凸部和/或标定凹部，标定凸部和/或标定凹部能够形成更多的高度差，从而组合出具有多种不同高度差的立体特征，而台阶结构形成的高度差、标定凸部和/或标定凹部所形成的高度差为确定的设定值，从而能够满足不同量程的标定需求，与现有技术相比，不需重复放置标准量块，能够简化操作，并且易于保证标定精度。
22、对于三维标定板包括第一板体部分和第二板体部分的情况，同样可以依靠台阶结构形成的高度差、标定凸部和/或标定凹部所形成的高度差满足不同量程的标定需求，并且可以根据需求布置第一板体部分和第二板体部分的相对位置。
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1.一种三维标定板，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的三维标定板，其特征在于，所述板主体的所述第一侧仅设有所述标定凹部，所述边缘部分在所述板主体周围形成下沉结构，所述边缘部分上仅设有所述标定凸部。
3.如权利要求2所述的三维标定板，其特征在于，在所述标定凸部的凸起方向上，所述标定凸部的顶面低于所述板主体朝向所述第一侧的表面。
4.如权利要求1或2或3所述的三维标定板，其特征在于，所述板主体与所述边缘部分之间设有过渡面，所述过渡面为斜面。
5.如权利要求4所述的三维标定板，其特征在于，所述过渡面上分布有标定凸部，所述过渡面上的所述标定凸部的凸起方向垂直于所述过渡面。
6.如权利要求1或2或3所述的三维标定板，其特征在于，所述标定凸部具有顶面，还具有与所述顶面连接的倾斜侧面；和/或，所述标定凹部具有底面，还具有与所述底面连接的倾斜侧面。
7.如权利要求6所述的三维标定板，其特征在于，所述倾斜侧面设有四处，各所述倾斜侧面形成四棱台形状。
8.如权利要求7所述的三维标定板，其特征在于，所述标定凸部
9.如权利要求1或2或3所述的三维标定板，其特征在于，所述板主体与所述边缘部分背向所述第一侧的侧面位于同一平面上，所述平面上以阵列形式分布有所述标定凸部和/或标定凹部。
10.一种三维标定板，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种三维标定板，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的三维标定板，其特征在于，所述板主体的所述第一侧仅设有所述标定凹部，所述边缘部分在所述板主体周围形成下沉结构，所述边缘部分上仅设有所述标定凸部。
3.如权利要求2所述的三维标定板，其特征在于，在所述标定凸部的凸起方向上，所述标定凸部的顶面低于所述板主体朝向所述第一侧的表面。
4.如权利要求1或2或3所述的三维标定板，其特征在于，所述板主体与所述边缘部分之间设有过渡面，所述过渡面为斜面。
5.如权利要求4所述的三维标定板，其特征在于，所述过渡面上分布有标定凸部，所述过渡面上的所述标定凸部的凸起方向垂直于所述过渡面。
6.如权利要求1或2或3所述的三维标定...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，谢飞，黄淦，康智远，翟爱亭，
申请(专利权)人：深圳市华汉伟业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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