一种机器人的运动控制方法技术

一种机器人的运动控制方法，其中，通过定义状态量和控制量，并基于状态量和控制量构建用于表示机器人在运动过程中能量损失的目标函数，再基于目标函数和约束条件求解最优控制量，从而提出了一种机器人在给定运动路径上运动过程中运动参数的求解和控制方法，在知晓路径的起始点和终点且状态量的情况下，估计完成机器人中间过程中的控制量的估计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人的运动控制方法。

技术介绍

1、机器人的运动控制过程中，涉及到两个重要问题，一个是路径规划问题，一个是在路径上如何来运动的问题。通过计算和给出机器人的运动参数来使得其在整个运动过程中尽可能地平滑，这是技术人员所追求的。然而如何做到这一点，目前却是不容易的。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本专利技术提供一种机器人的运动控制方法，下面具体说明。

2、根据第一方面，一种实施例中提供一种机器人的运动控制方法，包括：

3、获取所述机器人的运动路径，所述运动路径包括若干段路径；

4、对于每一段的所述路径：

5、获取该段路径的起点的状态量s(t)的值，终点的状态量s(t)的值，以及该段路径的约束时长t；其中，状态量s(t)＝[p(t)，v(t)，a(t)]，p(t)、v(t)和a(t)分别表达位置、速度和加速度；

6、对所述状态量s(t)＝[p(t)，v(t)，a(t)]求导以构建控制量u(t)＝[v(t)，a(本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标函数H(s(t)，u(t)，λ(t))和约束条件求解最优控制量u*(t)，以得到该段路径中各位置点或各时刻的控制参量的值，包括：

3.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述起点的状态量s(t)的值和终点的状态量s(t)的值包括p(t)的值，较优地，还包括v(t)的值，较优地，还包括a(t)的值。

4.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

5.如权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述状态量构建控制...

【技术特征摘要】

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标函数h(s(t)，u(t)，λ(t))和约束条件求解最优控制量u*(t)，以得到该段路径中各位置点或各时刻的控制参量的值，包括：

3.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述起点的状态量s(t)的值和终点的状态量s(t)的值包括p(t)的值，较优地，还包括v(t)的值，较优地，还包括a(t)的值。

4.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

5.如权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述状态量构建控制量，包括：对所述状态量求导得到所述控制量。

6.如权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述状态量包括位置参量、速度参量和加速度参量中的一者或多者；和/或，所述控制量包括速度参量、加速度参量和加加速度参量中的一者或多者。

7.如权利要求4或6所述的运动控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，林师杰，黄淦，林泽伟，
申请(专利权)人：深圳市华汉伟业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：