【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、传统的车辆在狭窄的道路场景下，通常面临掉头难、掉头费时、极易剐蹭车辆的等问题，导致车辆在狭窄的道路场景下通过性差，极大的影响了驾乘人员的出行体验。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质，本申请能够实现车辆的原地转向，提升车辆在狭窄道路场景下的通过性。
2、第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述车辆中的每个车轮均由独立的驱动电机驱动，所述车辆控制方法包括：在满足车辆的原地转向条件的情况下，对于每个车轮，获取所述车轮的实际转动速度和目标转动速度；其中，所述目标转动速度根据油门踏板开度对应的标定车轮转动速度确定；根据所述目标转动速度确定驱动所述车轮转动的前馈扭矩；对所述目标转动速度与所述实际转动速度的差值进行pid控制，得到驱动所述车轮转动的反馈扭矩；根据所述前馈扭矩或者组合数据，确定目标扭矩；其中，所述组合数据包括所述前馈扭矩和所述反馈扭矩；控制所...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆中的每个车轮均由独立的驱动电机驱动，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转动速度确定驱动所述车轮转动的前馈扭矩包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述前馈扭矩或者组合数据，确定目标扭矩包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在检测到前馈开关开启的情况下，根据所述前馈扭矩确定所述目标扭矩包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述前馈扭矩或者组合数据，...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆中的每个车轮均由独立的驱动电机驱动，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转动速度确定驱动所述车轮转动的前馈扭矩包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述前馈扭矩或者组合数据，确定目标扭矩包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在检测到前馈开关开启的情况下，根据所述前馈扭矩确定所述目标扭矩包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述前馈扭矩或者组合数据，确定目标扭矩包括：
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：权晓玉，韩东雪，景立新，刘舒啸，马少崇，郭家伟，孙晖云，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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