【技术实现步骤摘要】
本技术涉及爬壁机器人，具体而言，涉及一种用于爬壁机器人的行走机构。
技术介绍
1、爬壁机器人是一种能在特殊环境下完成工作的工业机器人，用于爬行在竖直壁面或者倾斜壁面上，代替人工在高空立面完成需要的工作，如较高设备的检查维护、轮船壁面除锈检测和风电塔筒的维护检测等。这些壁面检测大多要求爬壁机器人在爬行时具备曲面适应能力及灵活的转向能力，而目前的爬壁机器人普遍采用永磁轮式或永磁履带式等一体化刚性体结构设计，存在转向不灵活和壁面适应能力差的缺点。
技术实现思路
1、本技术提供了一种用于爬壁机器人的行走机构，以解决现有技术中的爬壁机器人转向不灵活的问题。
2、为了解决上述问题，本技术提供了一种用于爬壁机器人的行走机构，包括：车架；全向行走组件，全向行走组件包括转动部、行走部和悬架部，悬架部和车架固定连接，悬架部可伸缩地设置，悬架部和转动部转动连接，转动部和行走部连接，行走部用于带动转动部移动，转动部可带动行走部转动，以调整行走部的移动方向；其中，全向行走组件为多个，多个全向行走组件间隔分布在车架上。
3、进一步地，悬架部包括固定架和伸缩结构，固定架和车架固定连接，固定架的一端和伸缩结构的一端转动连接，固定架的另一端和转动部转动连接，伸缩结构的另一端和转动部转动连接，伸缩结构可伸缩地设置。
4、进一步地，伸缩结构包括第一弹性件和第二弹性件，固定架包括相互连接的第一板体和第二板体，第一板体和/或第二板体与车架连接，第一板体和转动部转动连接，第一弹性件的一端、
5、进一步地，悬架部还包括第一销轴、第二销轴和第三销轴，第一弹性件为第一气弹簧，第二弹性件为第二气弹簧，第一气弹簧的一端、第二气弹簧的一端通过第一销轴和第二板体连接，第一气弹簧的另一端、第二气弹簧的另一端通过第二销轴和转动部连接，第一板体通过第三销轴和转动部连接。
6、进一步地，转动部包括第一连接板、第二连接板、第一驱动部和轴承，第一连接板和第一驱动部的一端连接，第二连接板和第一驱动部的另一端连接，轴承设置在第二连接板和行走部之间，第一驱动部和行走部驱动连接，第一驱动部带动行走部转动，伸缩结构和第一连接板转动连接，固定架和第二连接板转动连接。
7、进一步地，第一驱动部为第一关节电机，轴承为推力球轴承，第一连接板、第二连接板分别和第一关节电机壳体的两端固定连接，推力球轴承的内圈套设在第一关节电机的输出轴上，推力球轴承的两侧分别和第二连接板、行走部抵接，第一关节电机的输出轴和行走部连接。
8、进一步地，行走部包括轮架、第二驱动部和行走轮，转动部和轮架连接，行走轮和轮架转动连接，第二驱动部安装在轮架的一侧，且和行走轮驱动连接，转动部带动轮架转动，第二驱动部带动行走轮转动。
9、进一步地，轮架包括第一架体、第二架体和第三架体，第二架体、第三架体分别和第一架体的两端连接，第一架体和转动部连接，第二架体、第三架体分别和行走轮的两端转动连接，第二驱动部安装在第二架体或第三架体上。
10、进一步地，行走部还包括第一轮轴和第二轮轴，第二驱动部为第二关节电机，第二架体具有第一装配孔、第三架体具有第二装配孔，第一轮轴的一端穿过第一装配孔，且和第二关节电机的输出轴连接，第一轮轴的另一端和行走轮的一端连接，第二轮轴的一端和行走轮的另一端连接，第二轮轴的另一端穿过第二装配孔。
11、进一步地行走轮包括第一摩擦轮、第二摩擦轮和环形吸附磁铁，环形吸附磁铁的直径小于第一摩擦轮的直径、第二摩擦轮的直径，环形吸附磁铁位于第一摩擦轮、第二摩擦轮之间，第二驱动部和第一摩擦轮或第二摩擦轮驱动连接。
12、应用本技术的技术方案，提供了一种用于爬壁机器人的行走机构，包括：车架；全向行走组件，全向行走组件包括转动部、行走部和悬架部，悬架部和车架固定连接，悬架部可伸缩地设置，悬架部和转动部转动连接，转动部和行走部连接，行走部用于带动转动部移动，转动部可带动行走部转动，以调整行走部的移动方向；其中，全向行走组件为多个，多个全向行走组件间隔分布在车架上。采用该方案，通过转动部带动行走部转动，这样能够调整行走部的移动方向，从而达到预设的方向；将悬架部和转动部转动连接，且悬架部可伸缩地设置，这样能够对曲形壁面进行自适应。其中，将多个全向行走组件间隔分布在车架上，这样能够提高用于爬壁机器人的行走机构工作时的稳定性。利用本方案的用于爬壁机器人的行走机构，有效解决现有技术中的爬壁机器人转向不灵活的问题。
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1.一种用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述悬架部(23)包括固定架(231)和伸缩结构(232)，所述固定架(231)和所述车架(10)固定连接，所述固定架(231)的一端和所述伸缩结构(232)的一端转动连接，所述固定架(231)的另一端和所述转动部(21)转动连接，所述伸缩结构(232)的另一端和所述转动部(21)转动连接，所述伸缩结构(232)可伸缩地设置。
3.根据权利要求2所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述伸缩结构(232)包括第一弹性件(2321)和第二弹性件(2322)，所述固定架(231)包括相互连接的第一板体(2311)和第二板体(2312)，所述第一板体(2311)和/或所述第二板体(2312)与所述车架(10)连接，所述第一板体(2311)和所述转动部(21)转动连接，所述第一弹性件(2321)的一端、所述第二弹性件(2322)的一端均和所述第二板体(2312)转动连接，所述第一弹性件(2321)的另一端、所述第二弹性件(2322)的另一端均和
4.根据权利要求3所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述悬架部(23)还包括第一销轴(233)、第二销轴(234)和第三销轴(235)，所述第一弹性件(2321)为第一气弹簧，所述第二弹性件(2322)为第二气弹簧，所述第一气弹簧的一端、所述第二气弹簧的一端通过所述第一销轴(233)和所述第二板体(2312)连接，所述第一气弹簧的另一端、所述第二气弹簧的另一端通过所述第二销轴(234)和所述转动部(21)连接，所述第一板体(2311)通过所述第三销轴(235)和所述转动部(21)连接。
5.根据权利要求2所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述转动部(21)包括第一连接板(211)、第二连接板(212)、第一驱动部(213)和轴承(214)，所述第一连接板(211)和所述第一驱动部(213)的一端连接，所述第二连接板(212)和所述第一驱动部(213)的另一端连接，所述轴承(214)设置在所述第二连接板(212)和所述行走部(22)之间，所述第一驱动部(213)和所述行走部(22)驱动连接，所述第一驱动部(213)带动所述行走部(22)转动，所述伸缩结构(232)和所述第一连接板(211)转动连接，所述固定架(231)和所述第二连接板(212)转动连接。
6.根据权利要求5所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述第一驱动部(213)为第一关节电机，所述轴承(214)为推力球轴承(214)，所述第一连接板(211)、所述第二连接板(212)分别和所述第一关节电机壳体的两端固定连接，所述推力球轴承(214)的内圈套设在所述第一关节电机的输出轴上，所述推力球轴承(214)的两侧分别和所述第二连接板(212)、所述行走部(22)抵接，所述第一关节电机的输出轴和所述行走部(22)连接。
7.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述行走部(22)包括轮架(221)、第二驱动部(222)和行走轮(223)，所述转动部(21)和所述轮架(221)连接，所述行走轮(223)和所述轮架(221)转动连接，所述第二驱动部(222)安装在所述轮架(221)的一侧，且和所述行走轮(223)驱动连接，所述转动部(21)带动所述轮架(221)转动，所述第二驱动部(222)带动所述行走轮(223)转动。
8.根据权利要求7所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述轮架(221)包括第一架体(2211)、第二架体(2212)和第三架体(2213)，所述第二架体(2212)、所述第三架体(2213)分别和所述第一架体(2211)的两端连接，所述第一架体(2211)和所述转动部(21)连接，所述第二架体(2212)、所述第三架体(2213)分别和所述行走轮(223)的两端转动连接，所述第二驱动部(222)安装在所述第二架体(2212)或第三架体(2213)上。
9.根据权利要求8所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述行走部(22)还包括第一轮轴和第二轮轴(224)，所述第二驱动部(222)为第二关节电机，所述第二架体(2212)具有第一装配孔、所述第三架体(2213)具有第二装配孔，所述第一轮轴的一端穿过所述第一装配孔，且和所述第二关节电机的输出轴连接，所述第一轮轴的另一端和所述行走轮(223)的一端连接，所述第二轮轴(224)的一端和所述行走轮(223)的另一端连接，所述第二轮轴(224)的另一端穿过所述第二装配孔。<...
【技术特征摘要】
1.一种用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述悬架部(23)包括固定架(231)和伸缩结构(232)，所述固定架(231)和所述车架(10)固定连接，所述固定架(231)的一端和所述伸缩结构(232)的一端转动连接，所述固定架(231)的另一端和所述转动部(21)转动连接，所述伸缩结构(232)的另一端和所述转动部(21)转动连接，所述伸缩结构(232)可伸缩地设置。
3.根据权利要求2所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述伸缩结构(232)包括第一弹性件(2321)和第二弹性件(2322)，所述固定架(231)包括相互连接的第一板体(2311)和第二板体(2312)，所述第一板体(2311)和/或所述第二板体(2312)与所述车架(10)连接，所述第一板体(2311)和所述转动部(21)转动连接，所述第一弹性件(2321)的一端、所述第二弹性件(2322)的一端均和所述第二板体(2312)转动连接，所述第一弹性件(2321)的另一端、所述第二弹性件(2322)的另一端均和所述转动部(21)转动连接。
4.根据权利要求3所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述悬架部(23)还包括第一销轴(233)、第二销轴(234)和第三销轴(235)，所述第一弹性件(2321)为第一气弹簧，所述第二弹性件(2322)为第二气弹簧，所述第一气弹簧的一端、所述第二气弹簧的一端通过所述第一销轴(233)和所述第二板体(2312)连接，所述第一气弹簧的另一端、所述第二气弹簧的另一端通过所述第二销轴(234)和所述转动部(21)连接，所述第一板体(2311)通过所述第三销轴(235)和所述转动部(21)连接。
5.根据权利要求2所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述转动部(21)包括第一连接板(211)、第二连接板(212)、第一驱动部(213)和轴承(214)，所述第一连接板(211)和所述第一驱动部(213)的一端连接，所述第二连接板(212)和所述第一驱动部(213)的另一端连接，所述轴承(214)设置在所述第二连接板(212)和所述行走部(22)之间，所述第一驱动部(213)和所述行走部(22)驱动连接，所述第一驱动部(213)带动所述行走部(22)转动，所述伸缩结构(232)和所述第一连接板(211)转动连接，所述固定架(231)和所述第二连接板(212)转动连接。
6.根据权利要求5所述的用于爬壁机器人的行走机构，其特征在于，所述第一驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘子博，
申请(专利权)人：神华准格尔能源有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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