【技术实现步骤摘要】
【】本技术属于智能码垛，具体涉及一种智能码垛系统。
技术介绍
0、
技术介绍
1、压缩机在进行装箱时，需要将完成生产的压缩机产品按照相应的阵列排布，放入具有模型槽的中隔板中进行分层摆放然后码垛堆放在一个托盘上，之后再进行整盘运输，以避免运输过程中的磕碰造成压缩机产品损伤同时提高运输效率。
2、传统生产线，通常采用人工搬运的方式将产品一个个装入对应的中隔板模型槽中，工人劳动强度大，人工成本高昂，并且人员搬运效率低下。
3、在早期的自动化生产线中，采用机械手进行操作时，由于产品规格多，要进行多种规格的产品码垛，需要设置对应规格的抓手，更换抓手操作复杂，耗时较长也会影响产品的生产效率，并且如果使用单一生产线完成对固定形状大小的同一种规格产品的码垛，建立多个生产线，成本过高。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本技术提供了一种智能码垛系统以解决现有技术中压缩机装箱时成本过高和装箱效率低下的问题。
2、本技术提供的一种智能码垛系统，技术方案为：
3、一种智能码垛系统，其特征是，包括取件机器人、升降平台、中隔板翻转机构和输送带；中隔板翻转机构包括翻板，翻板的侧边上设有翻转轴，翻板上还设有可自动开合的固定卡扣，固定卡扣用于固定中隔板，升降平台放置在中隔板机构设有翻转轴的一侧旁，升降平台的形状和尺寸与翻板相配套，升降平台底部设有升降机构，取件机器人上设有用于抓取产品的手爪，手爪包括手爪主体和爪指，爪指至少设置两个，每个爪指
4、有益效果是：通过控制器控制取件机器人，可以使机器人按照设定程序完成码垛工作，另外，借助升降平台和中隔板翻转机构，通过中隔板翻转机构的翻转，将中隔板放置在升降平台上，放置产品和放置中隔板均不再需要人工操作，有效提高了产品码垛的效率。并且，通过升降平台，当完成一层产品的码垛后，可以控制升降平台下降，再在升降平台上放置下一层中隔板，然后将产品码放到中隔板上，该层码放完成后继续放新的一层中隔板上并进行码垛，可以完成对码垛层高自动定位，当产品层叠至一定高度之后完成整垛码放再使用叉车一次运出，一次即可完成多层产品的码垛搬运，减少了叉车的运输次数，进一步提升了工作效率，借助人机交互界面也便利人员的操作。同时，每个爪指上设置一个爪指驱动装置，并且设置可更换的具有多种规格的垫片，当需要抓取的产品规格多样时，不需要更换专用手爪，只需要更换对应规格的垫片，并且借助控制爪指角度，使取件机器人可以完成多种规格和形状的产品的抓取。
5、进一步地，手爪主体为圆柱形，爪指设有四个并均匀布置在手爪主体上，手爪主体通过连接法兰连接在取件机器人的机械臂末端，爪指驱动装置为爪指气缸，l形连接件的转角位置铰接有竖向设置的第二连接件，第二连接件为直杆结构，第二连接件的另一端通过螺栓连接爪指气缸的气缸杆，爪指气缸的后端固定在连接法兰上。
6、有益效果是：法兰连接简单可靠，便于稳定固定手爪主体和机械臂。
7、进一步地，升降机构采用剪叉式升降机构，并通过气缸驱动。
8、有益效果是：剪叉式升降机构结构简单结构和气缸可以稳定地实现升降平台的动作。
9、进一步地，升降平台一侧设有定位导向装置，定位导向装置用于引导叉车搬运完成码垛的产品。
10、有益效果是：通过设置定位导向装置，当完成产品码垛后，使用叉车将摞起的产品搬出时，可以对叉车运行方向进行引导，便于工作人员进行操作，同时防止产品的倾倒。
11、进一步地，定位导向装置采用滚轮导向装置。
12、有益效果是：滚轮导向装置结构简单可靠便于加工，并且具有良好的导向效果。
13、进一步地，在取件机器人、升降平台和中隔板翻转机构和输送带外围还设有防护围栏，防护围栏上正对升降平台的位置设有进出口，便于叉车进入搬运完成码垛的产品，防护围栏上还设有安全光栅，防护围栏上还设有三色报警灯。
14、有益效果是：设置防护围栏避免人员进入操作区域，确保生产安全，通过安全光栅可以检测人员的误入行为，并通过三色报警灯进行及时报警，消除安全隐患。
15、进一步地，智能码垛系统还包括视觉识别系统，用于在手爪将产品放入模型槽后进行拍照和定位。
16、有益效果是：通过视觉识别系统，在手爪将产品放入模型槽后进行拍照和定位，记录产品放置的坐标和状态，判断产品是否放置精准。
17、进一步地，固定卡扣通过气缸驱动。
18、有益效果是：通过气缸可以便利地完成对固定卡扣开合状态的控制，可以有效避免中隔板翻转机构翻转时，中隔板的脱落。
19、进一步地，中隔板上下两面均设有模型槽，模型槽用于放置产品。
20、有益效果是：在中隔板上设置模型槽，当产品被放入模型槽时，模型槽的槽壁可以起到支撑作用，能够避免上层的产品压到下层的产品，避免产品的损坏。
21、进一步地，取件机器人左右两侧各设置有一个升降平台，两升降平台的外侧各设有一个中隔板翻转机构，输送带设置在取件机器人的后侧，输送方向为从右至左，取件机器人在取件机器人控制手爪抓取并放置待码垛的产品时，在左侧升降平台和右侧升降平台上交替放置产品，进行产品的交替码放。
22、有益效果是：设置两个升降平台，通过plc的控制同时进行两组码垛工作，有利于进一步提升码垛效率。
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1.一种智能码垛系统，其特征是，包括取件机器人、升降平台、中隔板翻转机构和输送带；所述中隔板翻转机构包括翻板，所述翻板的侧边上设有翻转轴，所述翻板上还设有可自动开合的固定卡扣，所述固定卡扣用于固定中隔板，所述升降平台放置在所述中隔板机构设有所述翻转轴的一侧旁，所述升降平台的形状和尺寸与所述翻板相配套，所述升降平台底部设有升降机构，所述取件机器人上设有用于抓取产品的手爪，所述手爪包括手爪主体和爪指，所述爪指至少设置两个，每个爪指上对应设置一个爪指驱动装置，所述爪指连接在L形连接件的一端上，所述L形连接件另一端铰接在所述手爪主体上，所述L形连接件的转角位置铰接爪指驱动装置，所述爪指用于抓取的头部上设有可更换的垫片，所述垫片的厚度具有多种规格；所述智能码垛系统还包括控制柜，所述控制柜包括控制模块和人机交互界面，所述控制模块用于控制取件机器人，升降平台，中隔板翻转机构和输送带；所述中隔板翻转机构用于将中隔板翻转放置在所述升降平台上，所述取件机器人用于将所述输送带上的产品放置在升降平台上的中隔板上，所述升降平台上的产品至少摞起两层且每层产品均放置在中隔板上。
2.根据权利要求1
3.根据权利要求1所述的智能码垛系统，其特征是，所述升降机构采用剪叉式升降机构，并通过气缸驱动。
4.根据权利要求1所述的智能码垛系统，其特征是，所述升降平台一侧设有定位导向装置，所述定位导向装置用于引导叉车搬运完成码垛的产品。
5.根据权利要求4所述的智能码垛系统，其特征是，所述定位导向装置采用滚轮导向装置。
6.根据权利要求1所述的智能码垛系统，其特征是，在所述取件机器人、所述升降平台和所述中隔板翻转机构和所述输送带外围还设有防护围栏，所述防护围栏上正对所述升降平台的位置设有进出口，便于叉车进入搬运完成码垛的产品，所述防护围栏上还设有安全光栅，所述防护围栏上还设有三色报警灯。
7.根据权利要求1所述的智能码垛系统，其特征是，所述中隔板上下两面均设有模型槽，所述模型槽用于放置产品。
8.根据权利要求7所述的智能码垛系统，其特征是，所述智能码垛系统还包括视觉识别系统，用于在所述手爪将产品放入所述模型槽后进行拍照和定位。
9.根据权利要求1所述的智能码垛系统，其特征是，所述固定卡扣通过气缸驱动。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的智能码垛系统，其特征是，所述取件机器人左右两侧各设置有一个所述升降平台，两所述升降平台的外侧各设有一个所述中隔板翻转机构，所述输送带设置在所述取件机器人的后侧，输送方向为从右至左，所述取件机器人在取件机器人控制手爪抓取并放置待码垛的产品时，在左侧升降平台和右侧升降平台上交替放置产品，进行产品的交替码放。
...【技术特征摘要】
1.一种智能码垛系统，其特征是，包括取件机器人、升降平台、中隔板翻转机构和输送带；所述中隔板翻转机构包括翻板，所述翻板的侧边上设有翻转轴，所述翻板上还设有可自动开合的固定卡扣，所述固定卡扣用于固定中隔板，所述升降平台放置在所述中隔板机构设有所述翻转轴的一侧旁，所述升降平台的形状和尺寸与所述翻板相配套，所述升降平台底部设有升降机构，所述取件机器人上设有用于抓取产品的手爪，所述手爪包括手爪主体和爪指，所述爪指至少设置两个，每个爪指上对应设置一个爪指驱动装置，所述爪指连接在l形连接件的一端上，所述l形连接件另一端铰接在所述手爪主体上，所述l形连接件的转角位置铰接爪指驱动装置，所述爪指用于抓取的头部上设有可更换的垫片，所述垫片的厚度具有多种规格；所述智能码垛系统还包括控制柜，所述控制柜包括控制模块和人机交互界面，所述控制模块用于控制取件机器人，升降平台，中隔板翻转机构和输送带；所述中隔板翻转机构用于将中隔板翻转放置在所述升降平台上，所述取件机器人用于将所述输送带上的产品放置在升降平台上的中隔板上，所述升降平台上的产品至少摞起两层且每层产品均放置在中隔板上。
2.根据权利要求1所述的智能码垛系统，其特征是，所述手爪主体为圆柱形，爪指设有四个并均匀布置在所述手爪主体上，所述手爪主体通过连接法兰连接在所述取件机器人的机械臂末端，所述爪指驱动装置为爪指气缸，所述l形连接件的转角位置铰接有竖向设置的第二连接件，所述第二连接件为直杆结构，所述第二连接件的另一端通过螺栓连接所述爪指气缸的气缸杆，所述爪指气缸的后端固定在所述连接法兰上。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：武小余，毛巨朋，李兴，刘亚眉，马洪波，
申请(专利权)人：陕西昕宇表面工程有限公司，
类型：新型
国别省市：
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