轨迹规划、机器人控制方法和装置，及并联机器人制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种轨迹规划、机器人控制方法和装置，及并联机器人，解决了机器人的作业效率较低的问题。该轨迹规划方法包括：基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，基于调整后的目标机器人的运动参数、目标机器人的直线位移长度和预设运动方程，确定目标机器人的运动轨迹，从而能够根据运动参数约束公式将运动参数调整到当前的实际作业条件所允许的最大速度和最大加速度，最大化地利用了机器人的性能，提高了机器人的作业效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，具体涉及一种轨迹规划方法和轨迹规划装置、机器人控制方法和机器人控制装置，以及并联机器人、计算机可读存储介质和电子设备。

技术介绍

1、随着自动化技术的发展，机器人的应用越来越广泛，对机器人作业效率的要求也越来越高。机器人的轨迹规划作为机器人控制的关键技术，对机器人作业效率的影响较大。轨迹规划方法主要有直线速度规划方法、梯形加减速规划方法、指数加减速规划方法和s型曲线加减速规划方法。利用以上轨迹规划方法得到的运动轨迹均无法使机器人的性能被最大化地利用，导致机器人作业效率较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种轨迹规划方法和轨迹规划装置、机器人控制方法和机器人控制装置，以及并联机器人、计算机可读存储介质和电子设备，解决了机器人的作业效率较低的问题。

2、第一方面，本申请一实施例提供了一种轨迹规划方法，包括：基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，其中，运动参数包括平滑时间、最大速度和最大加速度；基于调整后的目标机器人的运动参数、目标机器人的直线位移长度和预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，包括：

3.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：

4.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：

5.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：

6....

【技术特征摘要】

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于运动参数约束公式，调整目标机器人的运动参数，包括：

3.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：

4.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：

5.根据权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述最小位移阈值和所述直线位移长度，确定需要调整的运动参数，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：危宇泰，覃朝龙，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：