【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及储罐安全，尤其涉及一种用于储罐机器人的防碰撞系统。
技术介绍
1、在石油化工领域，随着服役时间的增长，储油罐内逐渐积聚大量的油泥，不仅严重影响油品的质量，同时会减少储罐的有效容积、加快储油罐腐蚀降低储油罐的使用寿命。定期开展储罐的清理和检测工作，对储罐的长期安全稳定运行，有着重要的作用。为了降低作业风险和劳动强度，减少环境污染，降低成本输出，提高工作效率，自主化智能化的清洗作业方式是必然趋势。智能清罐机器人应运而生，智能清罐机器人在罐内面临着位姿确定、导航控制等诸多问题，由于储罐内部结构复杂，不仅存在着大量可燃性气体，而且存在着浮盘支柱、加热器、阳极保护装置等，同时传统电气元件的引入也会带来一定的安全风险，常规的激光、超声等测距定位手段，多传感器的位姿确定及碰撞判断手段在储罐内部应用有一定的局限性。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种用于储罐机器人的防碰撞系统。
2、第一方面，本专利技术提供一种用于储罐机器人的防碰撞系统，包括用于储罐机器...
【技术保护点】
1.一种用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，包括用于储罐机器人的防碰撞装置、储罐机器人和监控系统，其中：
2.根据权利要求1所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，所述监控系统，还用于采集防碰撞装置探测的压力信息，根据所述压力信息对所述储罐机器人进行移动控制。
3.根据权利要求1所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，各个防碰撞装置的标识信息均不同，所述监控系统，还根据所述标识信息确定所述储罐机器人当前的位姿状态。
4.根据权利要求1所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，所述监控系统包括追踪光源、摄像装置和控...
【技术特征摘要】
1.一种用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，包括用于储罐机器人的防碰撞装置、储罐机器人和监控系统，其中：
2.根据权利要求1所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，所述监控系统，还用于采集防碰撞装置探测的压力信息，根据所述压力信息对所述储罐机器人进行移动控制。
3.根据权利要求1所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，各个防碰撞装置的标识信息均不同，所述监控系统，还根据所述标识信息确定所述储罐机器人当前的位姿状态。
4.根据权利要求1所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，所述监控系统包括追踪光源、摄像装置和控制器，其中：所述追踪光源，用于对储罐机器人发射光线；所述摄像装置，用于拍摄所述储罐机器人的实时画面；所述控制器，用于根据所述实时画面确定所述标识信息，并根据所述标识信息对所述储罐机器人进行移动控制；所述控制器，还用于根据所述压力信息和所述实时画面对所述储罐机器人进行移动控制。
5.根据权利要求1所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，所述防碰撞装置包括探测结构、传动结构和标识结构，其中：
6.根据权利要求5所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，所述探测结构包括第一固定板、探测杆、联动结构、第一导轨和复位结构，其中：
7.根据权利要求6所述的用于储罐机器人的防碰撞系统，其特征在于，所述联动结构包括联动板，所述联动板与所述探测杆的第二端连接；所述联动板上设置有联动孔，所述联动孔为弧度孔，且沿着朝向所...
【专利技术属性】
技术研发人员：瓮子文，王佳楠，李明，刘俊阳，吕高峰，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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