【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及外墙修补机器人，尤其是指一种外墙修补的爬壁机器人。
技术介绍
1、随着房屋老化，建筑外墙松动甚至脱落，给居民带来严重安全隐患。
2、目前应对方法为在外墙周围搭建脚手架或加设吊篮进行人工修补，存在较大的施工风险且费时费力，而现有的修补机器人仅能执行检测、喷涂修复等部分简单工作，作业效率较低，且尚未实现钻孔、填钉、敲击膨胀、注胶等外墙修补工艺的自动化集成，在工程实践中具有一定使用局限性。
3、中国专利cn201610865172.4公开了一种利用无人机进行外墙修补的装置，无人机下方固定有云台，云台上固定有清洁喷嘴、涂料喷嘴和热风机，此外在地面还设有地面单元：包括清洁容器、涂料容器、电源控制器、间距雷达和卷筒。使用该装置可实现墙面的清洁、喷涂、风干等工作，可远程操作。但上述无人机仅能进行喷涂修复，无法进行其他修复工艺的操作，无法满足工程实际需要。
4、中国专利cn202280028774.8公开了一种能够在建筑外墙被诊断之后通过远程操作执行修补工作的装置，无需在建筑周围架设脚手架。所述装置包括行进路径本体、滑架、修补装置本体，其中修补装置本体包含吊篮、机械手、拍摄部、固定装置以及绳索，操作者可通过拍摄部进行远程控制装置进行修补工作。但上述装置在实际使用过程前期需要搭建大量辅助装置(如滑轨、吊篮等)，费时费力，且该专利仅给出了整体搭建方式以及检测方式，并没有给出具体修补工艺。
5、为了解决上述问题，有必要设计一种外墙修补的爬壁机器人，实现全流程外墙加固修补操作，降低作业风险，
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种外墙修补的爬壁机器人，以实现一种能够利用爬壁技术进行钻孔、填钉、敲击膨胀、注胶等加固修补工艺的装置。
2、为达到以上目的，本专利技术采取的技术方案是：一种外墙修补的爬壁机器人，包括爬壁机器人本体和修补上装机构，所述修补上装机构包括料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构，所述修补上装机构通过直线模组与爬壁机器人本体相连，由所述爬壁机器人本体带动所述修补上装机构在建筑外墙上运动。
3、进一步地，所述料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构沿直线排布，通过修补组件安装板固定在所述直线模组上，所述直线模组固定连接所述爬壁机器人本体，在切换修补工艺时允许料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构整体沿直线模组平移到指定位置。
4、进一步地，所述料仓机构垂直于建筑物墙面布置，所述料仓机构包括料仓舵机、槽轮和料仓，所述料仓有若干间隔分布的孔洞，所述料仓通过槽轮停转，以供所述夹爪机构取料。
5、进一步地，所述夹爪机构包括夹爪、取放料电缸、电动夹爪、夹爪旋转舵机、夹爪移位电缸。
6、进一步地，所述钻孔机构包括钻孔电机和电钻下压电缸，所述电锤机构包括电锤下压电缸、锤头、撞针和电锤舵机，所述注胶机构包括胶桶、注胶头移动电缸、注胶头和胶水挤压电缸。
7、进一步地，所述取放料电缸伸出，所述电动夹爪缩回，而后取放料电缸完成取料，所述料仓舵机驱动所述槽轮带动所述料仓旋转一个分度，等待下次取料。
8、进一步地，所述料仓用于存储膨胀钉，所述电锤舵机工作，带动所述锤头完成敲击动作，所述撞针将所述膨胀钉内的膨胀销向下敲击使得所述膨胀钉末端涨开完成膨胀工艺。
9、进一步地，在执行修补作业时，所述外墙修补爬壁机器人停止运动，依次进行取料、钻孔、填钉、敲击膨胀、注胶操作，修补完成后，所述外墙修补爬壁机器人向下移动到下一修补位置修补。
10、进一步地，所述外墙修补爬壁机器人配合防坠器和吊篮使用，所述防坠器布置于所述外墙修补爬壁机器人上方楼顶，通过其钢丝绳与所述外墙修补爬壁机器人相连，所述吊篮位于所述外墙修补爬壁机器人一侧，通过布设于楼顶的卷扬机调节其高度，所述吊篮中放有电缆以及供电装置，所述供电装置与所述爬壁机器人相连。
11、本专利技术采用负压吸附原理的爬壁机器人本体，面向常规建筑壁面(乳胶漆、真石漆、仿石漆、玻璃面等典型建筑材料墙面)吸附牢固，能够支持外墙修补爬壁机器人执行钻孔、填钉、敲击膨胀、注胶操作时吸附稳定。
12、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：1.本专利技术采用爬壁机器人本体搭建修补上装机构来完成外墙修补工作，可远程操控，替代了传统人工作业，避免人工高空作业，大大降低外墙修补作业风险；2.在外墙修补作业前，无需繁琐布置(如搭建脚手架、搭建载人吊篮等)，且作业完成后可快速撤离现场，与传统人工作业相比，提高了整体作业效率；3.本专利技术实现外墙修补中的钻孔、填钉、敲击膨胀、注胶等工艺的自动化集成，提高外墙修补作业效率。
13、通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，包括爬壁机器人本体和修补上装机构，所述修补上装机构包括料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构，所述修补上装机构通过直线模组与爬壁机器人本体相连，由所述爬壁机器人本体带动所述修补上装机构在建筑外墙上运动。
2.如权利要求1所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构沿直线排布，通过修补组件安装板固定在所述直线模组上，所述直线模组固定连接所述爬壁机器人本体，在切换修补工艺时允许料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构整体沿直线模组平移到指定位置。
3.如权利要求2所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述料仓机构垂直于建筑物墙面布置，所述料仓机构包括料仓舵机、槽轮和料仓，所述料仓有若干间隔分布的孔洞，所述料仓通过槽轮停转，以供所述夹爪机构取料。
4.如权利要求3所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述夹爪机构包括夹爪、取放料电缸、电动夹爪、夹爪旋转舵机、夹爪移位电缸。
5.如权利要求4所述的一种外墙修补的爬壁机器
6.如权利要求4所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述取放料电缸伸出，所述电动夹爪缩回，而后取放料电缸完成取料，所述料仓舵机驱动所述槽轮带动所述料仓旋转一个分度，等待下次取料。
7.如权利要求5所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述料仓用于存储膨胀钉，所述电锤舵机工作，带动所述锤头完成敲击动作，所述撞针将所述膨胀钉内的膨胀销向下敲击使得所述膨胀钉末端涨开完成膨胀工艺。
8.如权利要求5所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，在执行修补作业时，所述外墙修补爬壁机器人停止运动，依次进行取料、钻孔、填钉、敲击膨胀、注胶操作，修补完成后，所述外墙修补爬壁机器人向下移动到下一修补位置修补。
9.如权利要求1所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述外墙修补爬壁机器人配合防坠器和吊篮使用，所述防坠器布置于所述外墙修补爬壁机器人上方楼顶，通过其钢丝绳与所述外墙修补爬壁机器人相连，所述吊篮位于所述外墙修补爬壁机器人一侧，通过布设于楼顶的卷扬机调节其高度，所述吊篮中放有电缆以及供电装置，所述供电装置与所述爬壁机器人相连。
...【技术特征摘要】
1.一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，包括爬壁机器人本体和修补上装机构，所述修补上装机构包括料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构，所述修补上装机构通过直线模组与爬壁机器人本体相连，由所述爬壁机器人本体带动所述修补上装机构在建筑外墙上运动。
2.如权利要求1所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构沿直线排布，通过修补组件安装板固定在所述直线模组上，所述直线模组固定连接所述爬壁机器人本体，在切换修补工艺时允许料仓机构、夹爪机构、钻孔机构、电锤机构和注胶机构整体沿直线模组平移到指定位置。
3.如权利要求2所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述料仓机构垂直于建筑物墙面布置，所述料仓机构包括料仓舵机、槽轮和料仓，所述料仓有若干间隔分布的孔洞，所述料仓通过槽轮停转，以供所述夹爪机构取料。
4.如权利要求3所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述夹爪机构包括夹爪、取放料电缸、电动夹爪、夹爪旋转舵机、夹爪移位电缸。
5.如权利要求4所述的一种外墙修补的爬壁机器人，其特征在于，所述钻孔机构包括钻孔电机和电钻下压电缸，所述电锤机构包括电锤下压电缸、...
【专利技术属性】
技术研发人员：李成让，任龙，汪冬冬，赵成颢，金凡，吴晅，
申请(专利权)人：中国电子科技南湖研究院，
类型：发明
国别省市：
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