【技术实现步骤摘要】
本公开涉及物流仓储领域，具体涉及一种搬运机器人
技术介绍
1、随着物流行业的高速发展以及人力资源成本的不断提高，为了提升仓库的利用效率，降低仓储成本，越来越多的人选择采用自动化立体仓库解决仓储问题。目前，仓储系统中通常采用设置有多级门架的搬运机器人来进行高位容器的取放操作。
2、现有技术中的搬运机器人在进行取还箱操作时，为了防止容器被货架或取箱机构的边沿卡住而导致取还箱失败，通常会在取箱机构与货架承载面在高度方向上设置一定的预设高度差。由于容器及其中的货物比较重，因此在其本身重力及上述高度差的共同作用下，容器会对货架或取箱机构造成比较大的重力冲击，容易造成设备损坏，还可能会导致放箱不稳、位置偏斜。因此，如何降低取还箱时容器对货架和机器人的冲击，并增强机器人取还箱的稳定性，是本领域亟待解决的一个关键问题。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：
3、底盘组件；
4、门架组件，设置在所述底盘组件上；
5、取放组件，包括基座以及转动连接在所述基座上的取放机构，所述基座被构造为带动取放机构沿门架组件上升或者下降；
6、支撑组件，所述支撑组件设置在所述基座上，且被构造为在第一位置与第二位置之间运动；位于第一位置时，所述支撑组件伸出至与载具相抵；位于第二位置时，所述支撑组件相对于载具缩回；其中，所述支撑组件设置在所述基座上偏离所述
7、在本公开的一个实施例中，所述支撑组件包括支撑部和连接在所述支撑部上的抵接部；位于第一位置时，所述支撑部被构造为相对于基座向外延伸出至使所述抵接部与所述载具相抵；位于第二位置时，所述支撑部被构造为缩回至使所述抵接部运动至邻近所述基座的位置；在第二位置时，所述抵接部被构造为位于所述取放机构的转动区域外。
8、在本公开的一个实施例中，所述支撑部被构造为设置在基座上低于所述取放机构的位置，所述抵接部被构造为由支撑部向上延伸至与所述取放机构在高度方向上部分重叠。
9、在本公开的一个实施例中，所述取放机构包括用于承载容器的承载部，所述支撑组件设置在基座上对应所述承载部侧壁外的位置，且被构造为能够向第一方向伸出，所述承载部被构造为至少能够转动至面向第一方向，以对第一方向的容器进行取放。
10、在本公开的一个实施例中，所述抵接部、承载部的侧壁在所述第一方向上的正投影不重叠或者至少部分重叠。
11、在本公开的一个实施例中，当所述取放机构的开口朝向第一方向时，所述承载部上面向所述抵接部的边缘位置设置有避让结构。
12、在本公开的一个实施例中，所述支撑组件还包括运动机构，所述运动机构被构造为带动所述支撑部在第一位置和第二位置之间运动；所述运动机构包括设置在基座上的电机，以及由电机驱动的传动机构，所述支撑部导向配合在所述基座上，且被构造为通过连接部与所述传动机构连接；所述传动机构被构造为带动所述支撑部在第一位置和第二位置之间运动。
13、在本公开的一个实施例中，所述支撑组件设置有两个，两个所述支撑组件被构造为以相互远离的方式向外伸出，以分别与巷道相对两侧的载具相抵；所述两个支撑组件独立控制，且被构造为对称分布在基座上。
14、在本公开的一个实施例中，所述支撑组件设置有至少两个，分别记为用于向第一方向伸出的第一支撑组件，以及向相反方向伸出的第二支撑组件；所述搬运机器人被构造为基于检测到的其与第一方向上载具之间的距离以及巷道的宽度，控制第一支撑组件、第二支撑组件分别向相对两侧伸出相同或不同的位移。
15、在本公开的一个实施例中，所述搬运机器人被配置为当检测到的其与第一方向上载具之间的距离大于或小于阈值时，基于与阈值之间的差值补偿第一支撑组件、第二支撑组件伸出的位移。
16、在本公开的一个实施例中，当所述支撑组件位于第一位置，且随着所述取放组件沿门架组件上升或下降的过程中，所述支撑组件中的抵接部被构造为与所述载具活动配合。
17、在本公开的一个实施例中，所述抵接部与所述载具接触的部分被构造为采用自润滑材料。
18、在本公开的一个实施例中，所述抵接部包括固定部和滑动部，所述滑动部被构造为滑动连接在所述固定部上；位于第一位置时，所述滑动部与所述载具抵接；当所述取放组件带动所述支撑组件沿门架组件上升或下降时，所述滑动部被构造为相对于固定部滑动。
19、在本公开的一个实施例中，所述抵接部包括支架以及转动连接在所述支架上的滚动部，位于第一位置时，所述滚动部被构造为与所述载具抵接，且在移动的过程中与所述载具滚动配合。
20、在本公开的一个实施例中，所述取放机构包括用于承载容器的承载部，以及用于对容器进行取放的取放构件，所述搬运机器人被配置为在取容器时，控制取放组件在高度方向上运动至使承载部低于存放有容器承载面的第一高度位置；以及在取放构件将承载面上的容器取至第一预定位置后，控制取放组件向上运动至第二高度位置，以使取放构件将容器完全取至承载部；其中，所述取放组件在第一高度位置、第二高度位置之间运动时，所述支撑组件被配置为保持在第一位置。
21、在本公开的一个实施例中，所述取放组件被配置为在由第一高度位置往第二高度位置上升的过程中，同时将容器由第一预定位置取至承载部；或者是，所述取放组件被配置为在由第一高度位置上升至第二高度位置后，再将容器由第一预定位置取至承载部。
22、在本公开的一个实施例中，所述第二高度位置时，所述承载部低于所述承载面，且与承载面之间的高度差，小于第一高度位置时承载部与承载面之间的高度差；或者是，所述第二高度位置时，所述承载部与所述承载面齐平或者高于所述承载面。
23、在本公开的一个实施例中，所述容器位于第一预定位置时，所述容器邻近所述取放组件一侧的边缘被构造为至少越过所述承载部边缘预定的距离。
24、在本公开的一个实施例中，所述容器位于第一预定位置时，所述容器邻近所述取放组件一侧的边缘被构造为未落在承载部上，或者是，所述容器远离所述取放组件一侧的边缘被构造为未落在承载部上。
25、在本公开的一个实施例中，所述取放机构包括用于承载容器的承载部，以及用于对容器进行取放的取放构件，所述搬运机器人被配置为在还容器时，控制取放组件在高度方向上运动至使承载部高于目标承载面的第三高度位置；以及在取放构件将承载部上的容器取至第二预定位置后，控制取放组件向下运动至第四高度位置，以使取放构件将容器完全还至承载面上；其中，所述取放组件在第三高度位置、第四高度位置之间运动时，所述支撑组件被配置为保持在第一位置。
26、在本公开的一个实施例中，所述取放组件被配置为在由第三高度位置往第四高度位置下降的过程中，同时将容器由第二预定位置还取至承载部承载面；或者本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)包括支撑部(41)和连接在所述支撑部(41)上的抵接部(42)；位于第一位置时，所述支撑部(41)被构造为相对于基座(31)向外延伸出至使所述抵接部(42)与所述载具(5)相抵；位于第二位置时，所述支撑部(41)被构造为缩回至使所述抵接部(42)运动至邻近所述基座(31)的位置；在第二位置时，所述抵接部(42)被构造为位于所述取放机构(32)的转动区域外。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑部(41)被构造为设置在基座(31)上低于所述取放机构(32)的位置，所述抵接部(42)被构造为由支撑部(41)向上延伸至与所述取放机构(32)在高度方向上部分重叠。
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放机构(32)包括用于承载容器的承载部(321)，所述支撑组件(4)设置在基座(31)上对应所述承载部(321)侧壁外的位置，且被构造为能够向第一方向伸出，所述承载部(321)被构造为至少能够转动至面向第一方向，以
5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，当所述取放机构(32)的开口朝向第一方向时，所述抵接部(42)、承载部(321)的侧壁在所述第一方向上的正投影不重叠或者至少部分重叠。
6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述承载部(321)上面向所述抵接部(42)的边缘位置设置有避让结构(322)。
7.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)还包括运动机构(43)，所述运动机构(43)被构造为带动所述支撑部(41)在第一位置和第二位置之间运动；所述运动机构(43)包括设置在基座(31)上的电机(431)，以及由电机(431)驱动的传动机构，所述支撑部(41)导向配合在所述基座(31)上，且被构造为通过连接部(433)与所述传动机构连接；所述传动机构被构造为带动所述支撑部(41)在第一位置和第二位置之间运动。
8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)设置有两个，两个所述支撑组件(4)被构造为以相互远离的方式向外伸出，以分别与巷道相对两侧的载具(5)相抵；所述两个支撑组件(4)独立控制，且被构造为对称分布在基座(31)上。
9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)设置有至少两个，分别记为用于向第一方向伸出的第一支撑组件(401)，以及向相反方向伸出的第二支撑组件(402)；所述搬运机器人被构造为基于检测到的其与第一方向上载具(5)之间的距离以及巷道的宽度，控制第一支撑组件(401)、第二支撑组件(402)分别向相对两侧伸出相同或不同的位移。
10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人被配置为当检测到的其与第一方向上载具(5)之间的距离大于或小于阈值时，基于与阈值之间的差值补偿第一支撑组件(401)、第二支撑组件(402)伸出的位移。
11.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，当所述支撑组件(4)位于第一位置，且随着所述取放组件(3)沿门架组件(2)上升或下降的过程中，所述支撑组件(4)中的抵接部(42)被构造为与所述载具(5)活动配合。
12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述抵接部(42)与所述载具(5)接触的部分被构造为采用自润滑材料。
13.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述抵接部(42)包括固定部和滑动部，所述滑动部被构造为滑动连接在所述固定部上；位于第一位置时，所述滑动部与所述载具(5)抵接；当所述取放组件(3)带动所述支撑组件(4)沿门架组件(2)上升或下降时，所述滑动部被构造为相对于固定部滑动。
14.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述抵接部(42)包括支架(423)以及转动连接在所述支架(423)上的滚动部(424)，位于第一位置时，所述滚动部(424)被构造为与所述载具(5)抵接，且在移动的过程中与所述载具(5)滚动配合。
15.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放机构(32)包括用于承载容器的承载部(321)，以及用于对容器进行取放的取放构件(323)，所述搬运机器人被配置为在取容器时，控制取放组件(3)在高度方向上运动至使承载部(321)低于存放有容器承载面的第一高度位置；以及在取放构件(323)将承载面上的容器取至第一预定位置后，控制取放组件(3)向上运动至第二高度位置，以使取放构件(32...
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)包括支撑部(41)和连接在所述支撑部(41)上的抵接部(42)；位于第一位置时，所述支撑部(41)被构造为相对于基座(31)向外延伸出至使所述抵接部(42)与所述载具(5)相抵；位于第二位置时，所述支撑部(41)被构造为缩回至使所述抵接部(42)运动至邻近所述基座(31)的位置；在第二位置时，所述抵接部(42)被构造为位于所述取放机构(32)的转动区域外。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑部(41)被构造为设置在基座(31)上低于所述取放机构(32)的位置，所述抵接部(42)被构造为由支撑部(41)向上延伸至与所述取放机构(32)在高度方向上部分重叠。
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放机构(32)包括用于承载容器的承载部(321)，所述支撑组件(4)设置在基座(31)上对应所述承载部(321)侧壁外的位置，且被构造为能够向第一方向伸出，所述承载部(321)被构造为至少能够转动至面向第一方向，以对第一方向的容器进行取放。
5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，当所述取放机构(32)的开口朝向第一方向时，所述抵接部(42)、承载部(321)的侧壁在所述第一方向上的正投影不重叠或者至少部分重叠。
6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述承载部(321)上面向所述抵接部(42)的边缘位置设置有避让结构(322)。
7.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)还包括运动机构(43)，所述运动机构(43)被构造为带动所述支撑部(41)在第一位置和第二位置之间运动；所述运动机构(43)包括设置在基座(31)上的电机(431)，以及由电机(431)驱动的传动机构，所述支撑部(41)导向配合在所述基座(31)上，且被构造为通过连接部(433)与所述传动机构连接；所述传动机构被构造为带动所述支撑部(41)在第一位置和第二位置之间运动。
8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)设置有两个，两个所述支撑组件(4)被构造为以相互远离的方式向外伸出，以分别与巷道相对两侧的载具(5)相抵；所述两个支撑组件(4)独立控制，且被构造为对称分布在基座(31)上。
9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)设置有至少两个，分别记为用于向第一方向伸出的第一支撑组件(401)，以及向相反方向伸出的第二支撑组件(402)；所述搬运机器人被构造为基于检测到的其与第一方向上载具(5)之间的距离以及巷道的宽度，控制第一支撑组件(401)、第二支撑组件(402)分别向相对两侧伸出相同或不同的位移。
10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人被配置为当检测到的其与第一方向上载具(5)之间的距离大于或小于阈值时，基于与阈值之间的差值补偿第一支撑组件(401)、第二支撑组件(402)伸出的位移。
11.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，当所述支撑组件(4)位于第一位置，且随着所述取放组件(3)沿门架组件(2)上升或下降的过程中，所述支撑组件(4)中的抵接部(42)被构造为与所述载具(5)活动配合。
12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述抵接部(42)与所述载具(5)接触的部分被构造为采用自润滑材料。
13.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述抵接部(42)包括固定部和滑动部，所述滑动部被构造为滑动连接在所述固定部上；位于第一位置时，所述滑动部与所述载具(5)抵接；当所述取放组件(3)带动所述支撑组件(4)沿门架组件(2)上升或下降时，所述滑动部被构造为相对于固定部滑动。
14.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海洋，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。