【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设备测试领域，具体而言，涉及一种感知设备测试方法、系统、存储介质和车辆。
技术介绍
1、目前对感知设备，例如毫米波雷达进行测试的方法主要分为两类：实验室仿真测试和道路场景测试，但是在实验室仿真测试过程中，测试系统通常是按照固定的测试策略对感知设备进行仿真、测试和评估，对应得到的测试结果的局限性较大，难以覆盖较大的测试范围，在道路场景测试中，用于对感知设备感知到的数据进行校验的真实数据的获取难度较大，且获取到的真实数据还可能会因环境因素而存在误差，导致出现利用该真实数据对感知设备进行评估的准确度低的情况，这也就导致目前对感知设备进行测试的效果较差。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种感知设备测试方法、系统、存储介质和车辆，以至少解决相关技术中对车载感知设备进行测试的效果差的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种感知设备测试方法，包括：基于测试用例控制第一车辆和第二车辆行驶，其中，测试用例包含控制第一车辆和第二车辆行驶的参数；获取第一车辆和第二车辆在行驶过程中产生的相对行驶数据，以及第一车辆上部署的感知设备感知到的感知数据，其中，相对行驶数据和感知数据对应；基于相对行驶数据对感知数据进行评估，得到目标评估结果。
3、可选地，基于相对行驶数据对感知数据进行评估，得到目标评估结果，包括：从感知数据中获取多个行驶时刻对应的多个目标感知数据，并从相对行驶数据中获取多
4、可选地，将多个目标感知数据和多个目标相对行驶数据进行匹配，得到数据匹配结果，包括：基于多个行驶时刻和多个目标感知数据，获取车辆上预设车载功能的多个第一运行参数，并基于多个行驶时刻和多个目标相对行驶数据，获取预设车载功能的多个第二运行参数；基于多个行驶时刻对目标感知数据和多个目标相对数据进行匹配，得到第一匹配结果；基于多个行驶时刻对第一运行参数和第二运行参数进行匹配，得到第二匹配结果；对第一匹配结果和第二匹配结果进行汇总，得到数据匹配结果。
5、可选地，基于多个行驶时刻对目标感知数据和多个目标相对数据进行匹配，得到第一匹配结果，包括：从多个目标感知数据中选取与至少一种数据类型对应的第一数据，并从多个目标相对行驶数据中选取与至少一种数据类型对应的第二数据；对第一数据和第二数据进行误差计算，得到至少一种数据类型对应的数据误差；按照至少一种数据类型对数据误差进行统计，得到第一匹配结果。
6、可选地，在预设评估维度上对数据匹配结果进行评估，得到目标评估结果，包括：获取与预设评估维度和感知设备的设备类型匹配的评估权重；按照第一生成方式和第一匹配结果，生成第一匹配结果对应的第一匹配分数，并按照第二生成方式和第二匹配结果，生成第二匹配结果对应的第二匹配分数；基于评估权重对第一匹配分数和第二匹配分数进行加权处理，得到感知设备在预设评估维度上的目标评估结果。
7、可选地，基于测试用例控制第一车辆和第二车辆行驶，包括：基于测试用例，获取第一车辆的第一控制参数，以及第二车辆的第二控制参数；响应于接收到测试指令，基于驾驶机器人系统，按照第一控制参数控制第一车辆行驶，并按照第二控制参数控制第二车辆行驶，其中，驾驶机器人系统通过预设网络与第一车辆的数据通讯模块连接，并与第二车辆的数据通讯模块连接。
8、可选地，相对行驶数据至少包括：相对距离和相对角度，获取第一车辆和第二车辆在行驶过程中产生的相对行驶数据，包括：基于第一车辆上的定位模块获取第一车辆的第一位置，并基于第二车辆上的定位模块获取第二车辆的第二位置；基于第一位置和第二位置之间的距离，得到相对距离；基于第一位置和第二位置所处直线与第一车辆当前行驶方向的夹角，得到相对角度。
9、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种感知设备测试系统，包括：主车控制模块，与上位机模块连接，用于基于上位机下发的第一控制参数控制第一车辆运行，并将第一运行结果返回至上位机模块，其中，第一运行结果至少包括：第一车辆的第一位置，以及第一车辆上部署的感知设备感知到的感知数据；副车控制模块，与上位机模块连接，用于基于上位机下发的第二控制参数控制第二车辆运行，并将第二运行结果返回至上位机模块，其中，第二运行结果至少包括：第二车辆的第二位置；上位机模块，用于基于第一位置和第二位置，确定第一车辆和第二车辆之间的相对行驶数据，并基于相对行驶数据对感知数据进行评估，得到目标评估结果。
10、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项感知设备测试方法。
11、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行搜索任一项感知设备测试方法。
12、在本专利技术实施例中，采用基于测试用例控制第一车辆和第二车辆行驶；获取第一车辆和第二车辆在行驶过程中产生的相对行驶数据，以及第一车辆上部署的感知设备感知到的感知数据；基于相对行驶数据对感知数据进行评估，得到目标评估结果的方式，通过利用第一车辆和第二车辆之间真实的相对行驶数据，来对感知设备感知到的感知数据进行评估，可以保证评估结果的真实性，从而提高对感知设备进行测试和评估的准确度，进而解决了相关技术中对车载感知设备进行测试的效果差的技术问题。
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1.一种感知设备测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述相对行驶数据对所述感知数据进行评估，得到目标评估结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述多个目标感知数据和所述多个目标相对行驶数据进行匹配，得到数据匹配结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个行驶时刻对所述目标感知数据和所述多个目标相对数据进行匹配，得到第一匹配结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在预设评估维度上对所述数据匹配结果进行评估，得到所述目标评估结果，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于测试用例控制第一车辆和第二车辆行驶，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对行驶数据至少包括：相对距离和相对角度，获取所述第一车辆和第二车辆在行驶过程中产生的相对行驶数据，包括：
8.一种感知设备测试系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储
10.一种车辆，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种感知设备测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述相对行驶数据对所述感知数据进行评估，得到目标评估结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述多个目标感知数据和所述多个目标相对行驶数据进行匹配，得到数据匹配结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个行驶时刻对所述目标感知数据和所述多个目标相对数据进行匹配，得到第一匹配结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在预设评估维度上对所述数据匹配结果进行评估，得到所述目标评估结果，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪雨，郭天娇，许健，张东波，牟柯冰，付雷，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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