【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及距离探测，尤其涉及一种dtof融合测距方法、装置与激光雷达。
技术介绍
1、现有激光雷达测距中，多以spad(single photon avalanche diode，单光子雪崩二极管)为单位，或采用binning技术后以pixel即像素为单位获取直方图数据，用以计算距离。以上方案可能因为spad的性能或者binning规格的限制，导致部分使用场景测距功能失真。如：强环境光下，直方图信噪比较差，即使再增加额外算法，也可能无法正确计算出实际距离。
2、同时，基于单个spad或者pixel的统计直方图数据量巨大。根据不同的tof传感器设计，一个直方图产生几百甚至上千个数据，每一个像素都会产生一幅直方图，如果一个tof传感器有n个像素，按照一幅直方图m个数据，则统计直方图就是一个n*m的二维数组，每一行就是一个像素的直方图。为了实现更高的探测距离、精度和分辨率，这个二维数组就更庞大，这些数据传输占用了巨大的数据带宽，从而限制测距帧率。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技...
【技术保护点】
1.一种dtof融合测距方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述识别所述灰度图中的关键区域，具体包括：
3.根据权利要求2所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述对所述灰度图进行物体识别，具体指：
4.根据权利要求1所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述获取每个像素对目标测距场景采集的灰度数据，从而得到像素阵列对应的灰度图，具体包括：
5.根据权利要求1所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述获取每个像素对目标测距场景采集的灰度数据，从而得到像素阵列对...
【技术特征摘要】
1.一种dtof融合测距方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述识别所述灰度图中的关键区域，具体包括：
3.根据权利要求2所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述对所述灰度图进行物体识别，具体指：
4.根据权利要求1所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述获取每个像素对目标测距场景采集的灰度数据，从而得到像素阵列对应的灰度图，具体包括：
5.根据权利要求1所述的dtof融合测距方法，其特征在于，所述获取每个像素对目标测距场景采...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢俊忠，李红刚，张超，
申请(专利权)人：深圳市灵明光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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