障碍物检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。其中，方法包括：获取感知数据，并对感知数据进行预处理，得到体素数据；将体素数据输入至预先训练得到的目标模型中，得到对障碍物进行3D标记的第一检测结果以及语义分割结果，语义分割结果中区分了前景点和背景点；对第一检测结果中的预设感知数据剔除处理，并对剔除处理后的第一检测结果中的感知数据进行聚类处理，得到待融合结果；通过对待融合结果和第一检测结果融合处理，得到待处理结果；基于待处理结果之前所生成的历史结果，确定包括目标障碍物的目标结果，并将目标障碍物在所述目标结果中区别显示。解决了障碍物检测准确度较低的问题，提高障碍物检测准确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

1、智能驾驶或自动驾驶的核心在于，能够通过各种设置与车身周围的摄像头或激光雷达或4d毫米波雷达等传感器，获取包括交通标志、道路状况、天气情况和车流信息在内的周围环境信息，进而基于该环境信息进行动态感知，例如，地面提取、障碍物目标检测、车道线及道路边界预测及可行驶区域检测等，以实现路径规划，进而实现自适应巡航、自动避让、自动变道、上下匝道及自动泊车等。因此需要保证感知信息的有效性和正确性，以保证车辆行驶的安全性。

2、随着近几年自动驾驶技术快速发展，障碍物感知是自动驾驶技术的重点和难点，是实现自动驾驶的前提。但是，相关障碍物检测的技术方案中，基于传统的卷积神经网络进行障碍物检测导致漏检和误检。一方面，误检可能导致错误制动，影响乘车体验；另一方面，漏检可能导致自动驾驶车辆识别不到目标，因此不能有效保证检测出的障碍物目标的检测率及障碍物目标的分类准确度，可能造成交通事故。此外，在实时驾驶过程中，检测框还会出现抖动及不正常的偏转，对于异形障碍物如车辆侧翻等无法识别，尤其是本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取感知数据，并对所述感知数据进行预处理，得到与所述感知数据相对应的体素数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标模型包括编码器、解码器、语义分割子模型和标记框标记子模型，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标模型还包括设置于所述编码器和所述解码器之间的全局上下文池化模块，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一检测结果中的预设感知数据剔除处理，并对剔除处理后的第一检测结果中的感知数据进行聚类处理，...

【技术特征摘要】

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取感知数据，并对所述感知数据进行预处理，得到与所述感知数据相对应的体素数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标模型包括编码器、解码器、语义分割子模型和标记框标记子模型，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标模型还包括设置于所述编码器和所述解码器之间的全局上下文池化模块，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一检测结果中的预设感知数据剔除处理，并对剔除处理后的第一检测结果中的感知数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱承军，王宇，陈光，郭昌野，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：