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本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。其中，方法包括：获取感知数据，并对感知数据进行预处理，得到体素数据；将体素数据输入至预先训练得到的目标模型中，得到对障碍物进行3D标记的第一检测结果以及语义分割结果，语义分割结果中区分了...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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