一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，涉及农产品机械化采收领域，包括依次连接的机架、旋转驱动装置、回转式桁架机械臂和欠驱动机械手，所述回转式桁架机械臂包括手性对称的机械臂，在机械臂上端固定连接有旋转驱动装置，在机械臂下端固定连接有欠驱动机械手，形成可覆盖球形采摘区域的执行机构，所述欠驱动机械手通过气缸驱动张合，本发明专利技术实现了一种在类球形冠层作物立体生长情况下的花朵、果实等农作物的采摘机器人方案，能够方便地辅助工人实现类球形冠层作物立体采摘，执行机构的高度和角度可调节，结构简单，成本较低，在人工控制简易化的同时提高类球形冠层作物立体采摘效率和采摘覆盖率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业收获机械领域，具体涉及一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人。

技术介绍

1、目前农业正向自动化、智能化飞速发展。对于传统作物收获，由于其发展时间长，所以已经有了许多适用于传统农业作物的机械在投入使用，辅助农民进行种植和收获。但目前缺少针对类球形冠层植物的专用收获设备，例如茶树、杭白菊的收获等目前大多还是采用手工采摘，需要耗费大量人力进行采摘和运输。针对人工采摘方式，由于类球形冠层作物在大规模种植环境下需要采摘的部位生长分布不规律，造成农民难以采摘，生产效率较低且容易漏采等问题。针对开发辅助采收机器人方式，一些高校和企业开发的农业机械设备受到高成本、高复杂度的限制，对作业环境要求高，仅能应用于高度结构化的农业场景中。大多采收机器人使用电机驱动的多自由度机械臂等昂贵的硬件，且采收需要提前对农作物枝干进行特定的修剪使成熟的收获物呈规律性分布，增加了种植和收获的成本和复杂度。

2、中国专利202310880550.6公开了一种火龙果双臂协作采摘装置，包括移动底盘，移动底盘上设置有采摘机械臂和剪切机械臂，所述采摘机械臂、剪切本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，包括执行机构和移动机构，所述执行机构安装在移动机构上，所述执行机构包括旋转驱动装置(1)、回转式桁架机械臂(2)、欠驱动机械手(3)，所述移动机构包括机架(4)；所述执行机构的作业高度可调；

2.根据权利要求1所述的针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置(1)包括机座(101)、旋转平台(102)、连接法兰(104)、罩壳(105)、罩壳连接件(106)、机座连接件(107)；

3.根据权利要求1所述的针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，包括执行机构和移动机构，所述执行机构安装在移动机构上，所述执行机构包括旋转驱动装置(1)、回转式桁架机械臂(2)、欠驱动机械手(3)，所述移动机构包括机架(4)；所述执行机构的作业高度可调；

2.根据权利要求1所述的针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置(1)包括机座(101)、旋转平台(102)、连接法兰(104)、罩壳(105)、罩壳连接件(106)、机座连接件(107)；

3.根据权利要求1所述的针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，所述机架(4)由升降机构和转向行走机构组成，所述升降机构包括升降调节板(401)、螺杆(403)、固定轴承(404)和升降电机(405)，转向行走机构包括万向轮(402)；

4.根据权利要求3所述的针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，所述机架的箱型框架结构长边和短边均长于旋转平台(102)的直径。

5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜冬冬，韩超越，王俊，叶永凯，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：