【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆紧急情况确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车保有量提高，道路拥挤日趋严重，出现交通事故越来越多，如何降低或避免发生交通事故，成为每个车主用户必须关注的问题，近年来随着智能网联汽车快速发展，为降低或避免在城市拥挤道路发生交通事故提供了解决方案。
2、现有车辆自动驾驶通过布置在车辆四周的雷达传感器和摄像头，将采集距离信息和车身周围图像信息传给自动驾驶控制器，在发生危险情况下，自动驾驶控制器控制车速和方向盘转角，结合车辆现有车辆四周摄像头系统，实现与周围车辆避让。
3、目前各大主机厂都提供了不同等级的自动驾驶功能，通过布置在车身的雷达传感器和摄像头，通过图像拟合算法，实现自动驾驶功能。但是在城市拥挤道路工况时，设置在车身外的摄像头和传感器识别难度高，无法及时发现车辆的紧急情况，不能很好的保证驾驶员和乘客的安全。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆紧急情况确定方法、装置、设备及存储介质，以确定出车辆的紧急情况，实现自动避让。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆紧急情况确定方法，该方法包括：
3、获取当前车辆的驾驶员图像信息和方向盘握力；
4、构建表情识别模型，将驾驶员图像信息输入表情识别模型以确定当前车辆情况，其中，表情识别模型中包括样本驾驶员图像和车辆情况的对应关系；
5、根据当前车辆情况和方向盘握力确定车辆紧急情况。
6、可选的
7、可选的，构建表情识别模型，包括：搭建表情识别模型的网络结构，并确定网络结构的初始模型参数；获取历史驾驶员图像信息，对历史驾驶员图像信息进行特征提取以获取样本驾驶员图像，并基于样本驾驶员图像获取用户标注的真实车辆情况；根据样本驾驶员图像和初始模型参数确定最终模型参数，并将最终模型参数对应的网络结构作为表情识别模型。
8、可选的，根据样本驾驶员图像和初始模型参数确定最终模型参数，包括：将样本驾驶员图像输入表情识别模型的网络结构以获取输出的样本车辆情况；确定样本驾驶员图像对应的真实车辆情况，并根据样本车辆情况和真实车辆情况确定模型准确率；判断模型准确率是否大于预设阈值，若是，将初始模型参数作为最终模型参数；否则，基于模型准确率对初始模型参数进行调整以获取调整模型参数，将调整模型参数作为最终模型参数。
9、可选的，根据当前车辆情况和方向盘握力确定车辆紧急情况，包括：判断当前车辆情况是否为安全情况，若是，确定车辆紧急情况为非紧急情况；否则，根据方向盘握力确定车辆紧急情况。
10、可选的，根据方向盘握力确定车辆紧急情况，包括：获取预设方向盘握力阈值；判断方向盘握力是否大于方向盘握力阈值，若是，确定车辆紧急情况为紧急情况；否则，确定车辆紧急情况为非紧急情况。
11、可选的，在确定车辆紧急情况为紧急情况之后，还包括：根据紧急情况生成提示信息；基于提示信息采用指定方式进行报警并获取安全控制策略，其中，安全控制策略包括控制车速、制动踏板信息和方向盘转角信息；根据安全控制策略对当前车辆进行控制。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆紧急情况确定装置，该装置包括：
13、驾驶员图像及握力获取模块，用于获取当前车辆的驾驶员图像信息和方向盘握力；
14、模型构建及车辆情况确定模块，用于构建表情识别模型，根据驾驶员图像信息和表情识别模型确定当前车辆情况，其中，表情识别模型中包括样本驾驶员图像和车辆情况的对应关系；
15、车辆紧急控制模块，用于根据当前车辆情况和方向盘握力确定车辆紧急情况。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17、至少一个处理器；以及
18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种车辆紧急情况确定方法。
20、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种车辆紧急情况确定方法。
21、本专利技术实施例的技术方案，通过训练表情识别模型，将获取的驾驶员图像信息输入表情识别模型即可确定当前车辆情况，通过当前车辆情况和方向盘握力综合确定车辆紧急情况，增加了判断的精确性，使驾驶员及时发现车辆紧急情况，并且在车辆发生紧急情况时，通过启动安全控制策略控制车速、制动踏板和方向盘转角，可以有效避免交通事故的发生，保证了驾驶员和乘客的安全。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车辆紧急情况确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆的驾驶员图像信息和方向盘握力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建表情识别模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本驾驶员图像和所述初始模型参数确定最终模型参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆情况和所述方向盘握力确定车辆紧急情况，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘握力确定车辆紧急情况，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述确定所述车辆紧急情况为紧急情况之后，还包括：
8.一种车辆紧急情况确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种车辆紧急情况确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆的驾驶员图像信息和方向盘握力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建表情识别模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本驾驶员图像和所述初始模型参数确定最终模型参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆情况和所述方向盘握力确定车辆紧急情况，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：韩新立，王浩，顾莹，王淼，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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