【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆碰撞模拟，尤其涉及一种车辆模型重叠修正的方法及控制系统。
技术介绍
1、在进行车辆行驶的过程中，通常采用车辆模拟系统对道路情况进行初步的模拟，便于制定后续的模拟和疏散方案，在有的道路交通模拟中，一般是通过数字孪生平台根据车联网的数据接入或是对人工智能视觉监测接入的数据，对车辆的位置数据进行监测，在三维模型场景中生成动态车流模型进行模拟仿真。
2、但是由于车辆定位误差、人工智能判定误差、数据传输损失等原因，可能会导致数字孪生平台软件接收到的车辆位置数据不够准确，在动态三维模型场景中产生车辆模型重叠的情况，无法准确地模拟车辆之间的互动和碰撞情况，影响三维模型场景的可视化效果和真实性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种车辆模型重叠修正的方法及控制系统。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种车辆模型重叠修正的方法，包括：
3、s1：控制系统接收车辆的时序数据，对车辆进行动态模拟，生成车辆包围盒，通过第一计算模型对车辆包围盒的位置进行计算，并反馈给控制系统；
4、s2：控制系统判断车辆包围盒是否发生重叠，若为是，则通过第二计算模型对所述时序数据进行修正，所述控制系统根据修正的所述时序数据，对车辆的动态模拟进行更新，若为否，对车辆的动态模拟进行更新并输出模拟状态，同时判断时序数据是否进行过修正；
5、s3：若进行过修正检测，则通过第三计算模型计算车辆在
6、作为上述技术方案的进一步描述：所述时序数据包括车辆的名称、车辆模型类型、方位角、位置信息、时间信息和车速，并生成车辆中心点坐标。
7、作为上述技术方案的进一步描述：在所述步骤s1中，还包括：
8、s11：控制系统接收车辆的时序数据，模拟生成动态车流模型，并在车辆模型外侧形成车辆包围盒和车辆中心点坐标，作为碰撞检测的位置标定；
9、s12：通过第一计算模块，选取相邻两车辆进行车辆包围盒重叠判断，并将计算结果进行反馈。
10、作为上述技术方案的进一步描述：在所述步骤s2中，还包括：
11、s21：控制系统接收第一计算模型输出的结果，并判断车辆包围盒是否发生重叠，若发生重叠，则通过第二计算模型，对时序数据进行修正，根据时间顺序将同一时间戳下的车辆模型排列分组，确定处理优先级；
12、s22：根据优先级对车辆再次进行碰撞检测，将车辆模型进行简化后，根据车辆包围盒进行计算，判断车辆包围盒是否发生重叠，若发生重叠，则根据时间戳将时序数据退回，并采用前一时间戳的时序数据进行还原；
13、s23：对车辆模型进行还原后，通过接收时序数据修正后的车速进行调节，完成对车辆的动态模拟，若未发生重叠，则通过控制系统直接输出模拟状态。
14、作为上述技术方案的进一步描述：在所述步骤s3中，还包括：
15、s31：若车辆包围盒未发生重叠，判断时序数据是否进行过修正，若未经过修正，则输出模拟状态，若经过修正，则通过第三计算模型对所述时序数据的车速进行调节，调节车辆之间速度；
16、s32：再将车速进行调节后，将车速数据发送给控制系统，并通过第二计算模型在时间戳下进行信息更新，使控制系统对车辆进行动态模拟时对即将发生的碰撞进行调节。
17、作为上述技术方案的进一步描述：所述第一计算模型计算车辆是否发生碰撞的方法，如下式：
18、
19、
20、其中，(xa，ya)为车辆a的中心点坐标，xa为车辆a的x轴坐标值，ya为车辆a的y轴坐标值，(xb，yb)是车辆b的中心点坐标，xb为车辆b的x轴坐标值，yb为车辆b的y轴坐标值，la为车辆a的车辆包围盒的长，wa为车辆a的车辆包围盒的宽，lb为车辆b的车辆包围盒的长，wb为车辆b的车辆包围盒的宽。
21、作为上述技术方案的进一步描述：所述第二计算模型计算修正时序数据的方法，如下式：
22、pr＝2*(la+lb)-(sqrt((pa.x-pb.x)2+(pa.y-pb.y)2)*(typea+typeb))；
23、tr＝abs(ta-tb)*(typea*typeb)；
24、其中，pr为位置改写数量，tr为时间改写数量，sqrt表示计算平方根函数，pa.x和pa.y分别表示车辆a的位置坐标的x分量和y分量，pb.x和pb.y分别表示车辆b的位置坐标的x分量和y分量，typea和typeb分别表示车辆a和车辆b的类型，abs表示计算绝对值函数，ta和tb分别表示车辆a和车辆b的时间信息。
25、作为上述技术方案的进一步描述：所述第三模型计算车辆修正后的车速的方法，如下式：
26、ps＝va+pv；
27、
28、其中，ps表示车辆a的修改后速度，va和vb分别表示车辆a和车辆b的原始速度，f表示斥力的大小，pv表示速度修改量，m表示车辆a的质量，w表示一个参数用于调整斥力的影响程度，ai是第i项的系数，n表示高阶项的最大次数。
29、作为上述技术方案的进一步描述：根据计算得到的车速，通过控制系统调节车辆的动态模拟移动路线，进行平滑处理，对车辆进行动态模拟过程中的位移变化为连续的曲线。
30、还包括一种车辆模型重叠修正的控制系统，所述控制系统适用于上述技术方案中任一项所述方法，包括：
31、模拟演示模块，将车辆模型进行移动状态的演示；
32、位置模块，对所述模拟演示模块中的车辆进行位置识别，并将通过控制系统进行位置检测，并生成车辆包围盒；
33、计算模块，对车辆是否发生碰撞进行计算，并计算判断车辆在进行移动过程中车速的变化情况，并将修正后的车速与修成前的车速进行替换；
34、定时处理模块，通过设定时间范围，对车辆的行驶状态进行监测，并根据所述时间范围内的时间戳将车辆的时序数据进行分组，发送给所述计算模块进行更新。
35、上述技术方案具有如下优点或有益效果：
36、1、通过第一计算模型对车辆模型的位置进行计算，根据生成的车辆包围盒判断是否发生碰撞，并通过第二计算模型对时序数据进行修正，确认碰撞处理优先级，并通过第三计算模型对车辆的车速进行修正，使得车辆模拟过程中根据车辆位置数据的误差情况，自动调整车辆模型的位置、姿态和运动情况，实现减少或消除车辆之间的重叠。
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1.一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：所述时序数据包括车辆的名称、车辆模型类型、方位角、位置信息、时间信息和车速，并生成车辆中心点坐标。
3.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：在所述步骤S1中，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：在所述步骤S2中，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：在所述步骤S3中，还包括：
6.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：所述第一计算模型计算车辆是否发生碰撞的方法，如下式：
7.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：所述第二计算模型计算修正时序数据的方法，如下式：
8.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：所述第三模型计算车辆修正后的车速的方法，如下式：
9.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在
10.一种车辆模型重叠修正的控制系统，其特征在于，所述控制系统适用于上述权利要求1-9中任一项所述方法，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：所述时序数据包括车辆的名称、车辆模型类型、方位角、位置信息、时间信息和车速，并生成车辆中心点坐标。
3.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：在所述步骤s1中，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：在所述步骤s2中，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：在所述步骤s3中，还包括：
6.根据权利要求1所述的一种车辆模型重叠修正的方法，其特征在于：所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗隆慧，王庆贺，班盟，
申请(专利权)人：上海漂视网络股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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