【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道机器人控制，尤其是涉及一种管道机器人的伸缩支脚的控制方法、系统和管道机器人。
技术介绍
1、管道机器人是一种能够进入管道内部进行检测、维护和清理的特种机器人，目前管道机器人主要以可自适应管道直径的为主，自适应伸缩支脚是管道机器人的一个重要组成部分，其主要作用是支撑和调节机器人在管道内部的姿态和高度。自适应伸缩支架可以根据管道内部的形状和尺寸进行自动调节，使机器人始终保持正确的姿态和高度，以确保作业的准确性和效率。
2、管道机器人的自适应伸缩支架由电机控制，通过电机轴旋转舵角控制伸缩长度，根据管道内部尺寸，准确地控制伸缩长度，保证作业的准确性和效率。目前管道机器人的自适应伸缩支架主要采用pid控制方法，pid控制方法能够实现在无干扰条件下能够准确地控制管道机器人的伸缩支脚的伸缩长度，但在复杂的管道内，现有的pid控制方法无法保证管道机器人的伸缩支脚的伸缩长度控制的准确性，更不能保证管道机器人作业的准确性和效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提...
【技术保护点】
1.一种管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述基于管道机器人的伸缩支脚的目标伸缩长度和实时伸缩长度，计算所述目标伸缩长度与所述实时伸缩长度的伸缩长度差值的步骤之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述改进螳螂搜索算法通过下述方法设置：
4.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述根据所述伸缩长度差值和改进螳螂搜索算法整定管道机器人的PID参数，确定所述管道机器人的最优...
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述基于管道机器人的伸缩支脚的目标伸缩长度和实时伸缩长度，计算所述目标伸缩长度与所述实时伸缩长度的伸缩长度差值的步骤之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述改进螳螂搜索算法通过下述方法设置：
4.根据权利要求1所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述根据所述伸缩长度差值和改进螳螂搜索算法整定管道机器人的pid参数，确定所述管道机器人的最优pid参数的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征在于，所述目标函数为：
6.根据权利要求4所述的管道机器人的伸缩支脚的控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾旸，李冬晓，孙哲宁，岳青华，魏俊，包建国，
申请(专利权)人：中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。