下载管道机器人的伸缩支脚的控制方法、系统和管道机器人的技术资料

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本发明提供了一种管道机器人的伸缩支脚的控制方法、系统和管道机器人,包括:基于管道机器人的伸缩支脚的目标伸缩长度和实时伸缩长度,计算目标伸缩长度与实时伸缩长度的伸缩长度差值;根据伸缩长度差值和改进螳螂搜索算法,整定管道机器人的PID参数,确定...
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