【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下打捞领域，涉及一种水下打捞机械手。
技术介绍
1、随着深海探测的深入，水下大型目标物的打捞技术发挥着越来越重要的作用。海况的复杂多变、洋流的扰动等因素都会对水下打捞作业带来极大的挑战与困难。国内外在深海大型水下目标物的打捞技术做了大量的研究，然而大多数产品利用水面母船携带进行打捞，这就需要母船航行至目标物上方水域，这种打捞方式自动化水平低，没有达到理想的打捞效果。
2、专利cn2017108439769“水下异物打捞机械手装置”公开了一种带有摄像头的打捞机械手，包括机械爪松开键、机械爪闭合键、手柄、脐带缆、机械手主体、机械爪ⅰ、机械爪ⅱ、伸缩电机ⅰ和伸缩电机ⅱ；机械爪ⅰ、伸缩电机ⅰ一端分别与机械手主体一侧连接且机械爪ⅰ位于伸缩电机ⅰ下方，伸缩电机ⅰ另一端与机械爪ⅰ中部连接，机械爪ⅱ、伸缩电机ⅱ一端分别与机械手主体另一侧连接且机械爪ⅱ位于伸缩电机ⅱ下方，伸缩电机ⅱ另一端与机械爪ⅱ中部连接，机械爪松开键通过电机控制器控制与脐带缆连接的伸缩电机ⅰ和伸缩电机ⅱ进行收缩运动，通过伸缩电机ⅰ和伸缩电机ⅱ的收缩运动带动机...
【技术保护点】
1.一种水下大型目标物抓取用机械手装置，包括驱动部分和机械手部分，其特征在于，所述的驱动部分包括电机、蜗杆和蜗轮，所述水下电机的输出轴与所述的蜗杆固连，所述的蜗杆与所述的蜗轮啮合；所述的机械手部分包括两个机械臂和两个机械手爪，其中一个机械手臂的一端固连涡轮，且涡轮与转轴同轴铰接，另一端安装有机械手爪；另一个机械手臂的一端与涡轮通过齿轮啮合，且与另一转轴同轴铰接，另一端安装有机械手爪；所述的两个机械手臂在机械手爪在电机驱动下闭合时，两个机械手爪相互交叉，将打捞目标环抱。
2.根据权利要求1所述的水下大型目标物抓取用机械手装置，其特征在于，所述的机械手爪包括两...
【技术特征摘要】
1.一种水下大型目标物抓取用机械手装置，包括驱动部分和机械手部分，其特征在于，所述的驱动部分包括电机、蜗杆和蜗轮，所述水下电机的输出轴与所述的蜗杆固连，所述的蜗杆与所述的蜗轮啮合；所述的机械手部分包括两个机械臂和两个机械手爪，其中一个机械手臂的一端固连涡轮，且涡轮与转轴同轴铰接，另一端安装有机械手爪；另一个机械手臂的一端与涡轮通过齿轮啮合，且与另一转轴同轴铰接，另一端安装有机械手爪；所述的两个机械手臂在机械手爪在电机驱动下闭合时，两个机械手爪相互交叉，将打捞目标环抱。
2.根据权利要求1所述的水下大型目标物抓取用机械手装置，其特征在于，所述的机械手爪包括两根机械手指，相互之间呈设定夹角，且两根机械手指不在同一水平面上。
3.根据权利要求2所述的...
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