【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆动力学建模，尤其涉及一种基于特性的耦合桥悬架模型及k&c特性测试方法。
技术介绍
1、车桥及悬架是汽车的重要簧下部件，不仅仅影响乘坐舒适性，也会通过车轮定位影响汽车的操纵稳定性，对整车的稳态性能和动态品质都有较大的影响。商用车车桥及悬架的形式多样，基于总成结构分别对每种车桥和悬架建模，过程繁琐复杂，求解需要消耗大量机时。因此，基于总成特性，建立适用于多种类型车桥及悬架的统一模型，并研究耦合桥的悬架k&c特性测试方法，具有重要意义。
2、当前国内外，以trucksim和truckmaker为代表，对耦合桥悬架模型的研究仍有不足。现有的车桥模型，车桥的俯仰运动多是通过单桥悬架k&c特性中的dive角-轮跳曲线来修正表达，是稳态模型，少有考虑车桥的俯仰动态效应，难以模拟车辆制动时由于桥间制动力分配不协调而产生的抖颤现象。商用车的车桥形式多样，现有的研究多为整体式车桥和平衡桥的振动动力学模型，少有多联桥(串联桥)的建模方法研究，少有考虑串联桥中的桥间k&c特性耦合关系，少有适用于多种类型车桥悬架的模型，更无系统性的耦合桥悬架k&c特性测试方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于特性的耦合桥悬架模型及k&c特性测试方法，旨在解决
技术介绍
中确定的现有技术存在的技术问题。
2、本专利技术是这样实现的，一种基于特性的耦合桥悬架模型及k&c特性测试方法，所述方法包括：
3、
4、根据k&c试验结果求解平衡桥悬架模型中的耦合承载特性、耦合k特性、耦合c特性和rc/pc导向特性。
5、作为本专利技术更进一步的方案，所述耦合承载特性中，
6、控制后桥垂向位置约束不动，中桥同向轮跳，获取4个车轮轮心垂向力-中桥车轮轮跳曲线，进而获取中桥左右垂向弹簧的刚度kml_frommid、kmr_frommid，以及后桥左右弹簧的刚度krl_frommid、krr_frommid，
7、控制中桥垂向位置约束不动，后桥同向轮跳，获取4个车轮轮心垂向力-后桥车轮轮跳曲线，进而获取中桥左右垂向弹簧的刚度kml_fromrear、kmr_fromrear，以及后桥左右弹簧的刚度krl_fromrear、krr_fromrear，
8、随后线性叠加进行参数求解，求解公式为：
9、kml＝kml_frommid+kml_fromrear；
10、kmr＝kmr_frommid+kmr_fromrear；
11、krl＝krl_frommid+krl_fromrear；
12、krr＝krr_frommid+krr_fromrear；
13、控制后桥垂向位置约束不动，中桥反向轮跳，获取4个车轮轮心垂向力-中桥反向轮跳曲线，剔除掉kml、kmr、krl、krr带来的侧倾力矩，求解中桥悬架杆系的侧倾弹簧刚度kmidroll，以及中桥通过杆系传递给后桥的侧倾弹簧刚度
14、控制中桥垂向位置约束不动，后桥反向轮跳，获取4个车轮轮心垂向力-后桥反向轮跳曲线，剔除掉kml、kmr、krl、krr带来的侧倾力矩，求解后桥悬架杆系的侧倾弹簧刚度krearroll，以及后桥通过杆系传递给中桥的侧倾弹簧刚度
15、控制后桥垂向位置约束不动，中桥施加纵向力，获取中桥车轮caster角度-中桥纵向力曲线，得到中桥俯仰刚度kmidpitch，以及中桥通过杆系传递给后桥的俯仰刚度
16、控制中桥垂向位置约束不动，后桥施加纵向力，获取后桥车轮caster角度-后桥纵向力曲线，得到后桥俯仰刚度krearpitch；
17、通过中桥车轮caster角度-后桥纵向力曲线，得到后桥通过杆系传递给中桥的俯仰刚度
18、作为本专利技术更进一步的方案，所述耦合k特性，
19、控制后桥垂向位置约束不动，中桥同向轮跳，获取4个车轮的k特性-中桥同向轮跳曲线，包括纵向变位、侧向变位、toe角度和caster角度；
20、控制后桥垂向位置约束不动，中桥反向轮跳，获取4个车轮的k特性-中桥反向轮跳曲线；
21、控制中桥垂向位置约束不动，后桥平行轮跳，获取4个车轮的k特性-后桥平行轮跳曲线；
22、控制中桥垂向位置约束不动，后桥反向轮跳，获取4个车轮的k特性-后桥反向轮跳曲线；
23、将上述曲线进行线性叠加，近似表示中桥左轮轮跳-中桥右轮轮跳-后桥左轮轮跳-后桥右轮轮跳-k特性的4-d表，表达公式为：
24、
25、通过运动学计算，获知固联在车桥上的车轮轮心的变位。
26、作为本专利技术更进一步的方案，所述耦合c特性
27、控制后桥垂向位置约束不动，中桥施加纵向力，获取4个车轮的c特性--中桥纵向力；
28、控制中桥垂向位置约束不动，后桥施加纵向力，获取4个车轮的c特性-后桥纵向力；
29、控制后桥垂向位置约束不动，中桥施加侧向力，获取4个车轮的c特性-中桥侧向力；
30、控制中桥垂向位置约束不动，后桥施加侧向力，获取4个车轮的c特性-后桥侧向力；
31、控制后桥垂向位置约束不动，中桥施加回正力矩，获取4个车轮的c特性-中桥回正力矩；
32、控制中桥垂向位置约束不动，后桥施加回正力矩，获取4个车轮的c特性-后桥回正力矩；
33、将获取的c特性--中桥纵向力、c特性-后桥纵向力、c特性-中桥侧向力、c特性-后桥侧向力、c特性-中桥回正力矩和c特性-后桥回正力矩进行线性叠加，近似表示中桥纵向力-中桥侧向力-中桥回正力矩-后桥纵向力-后桥侧向力-后桥回正力矩-c特性的6-d表，表达式为：
34、
35、作为本专利技术更进一步的方案，所述rc/pc导向特性，
36、通过反向轮跳试验直接获得侧倾中心高度，获取平行轮跳试验获取桥心的纵向变位-车桥桥心跳动曲线以及主销后倾角或车轮侧视角-车桥桥心跳动曲线，利用几何关系求解车桥的运动圆弧轨迹，计算圆弧中心得到纵倾中心高度。
37、本专利技术的有益效果是：
38、本专利技术的模型中，增加了车桥的俯仰动力学，可以突出反映在制动时车桥的动态高频俯仰运动造成的车辆抖振等不良现象。
39、本专利技术考虑了耦合桥悬架的桥间k&c特性的耦合关系，重点介绍了针对平衡桥以及三联桥悬架的k&c特性测量方案，并基于k&c试验数据辨识得到了模型中所需的参数。对平衡桥悬架的桥间耦合k特性创新性地采用4个1-d表线性叠加来近似表达，对平衡桥悬架的桥间耦合c特性创新性地采用6个1-d表线性本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于特性的耦合桥悬架模型及K&C特性测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述耦合承载特性中，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述耦合K特性，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述耦合C特性
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RC/PC导向特性，
【技术特征摘要】
1.一种基于特性的耦合桥悬架模型及k&c特性测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述耦合承载特性中，
3.根据权利要求...
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