【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种关节角度控制方法、装置、模型、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的发展，人形机器人由于能模仿人类行为，以及具备执行复杂任务方面的潜力，应用越来越广泛。
2、人形机器人模仿人类行为和执行复杂任务的能力体现在其手腕部。人类手腕的运动可以归结为双自由度关节角，而人形机器人可以归结为将人类手腕部的双自由度关节角映射到双直线丝杆电机的控制长度，从而实现模拟人类手腕的俯仰和偏航运动。
3、在传统的机器人控制方法中，将人类手腕部的双自由度关节角映射到双直线丝杆电机的控制长度是一个极具挑战性的问题。这主要是因为需要建立一个准确的数学模型来描述关节角度与丝杆电机位移之间的复杂关系，而这个过程求解难度大、耗时长，并且控制速度慢。这种传统方法通常需要手动编程或调整，以适应不同的任务或环境条件。
4、可见，现有的人形机器人关节角度控制方法控制速度慢，难以应用于多种环境。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分...
【技术保护点】
1.一种关节角度控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人手腕关节，所述机器人手腕关节角度包括俯仰角度和偏航角度，所述俯仰角度和偏航角度由第一直线丝杠的第一长度和第二直线丝杠的第二长度共同控制，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点集中的每一个第一节点还包括长度参数，所述长度参数包括：第一长度，第二长度；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始数据集获取训练样本集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始神经网络模型包括：
5.根据权利要求4所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种关节角度控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人手腕关节，所述机器人手腕关节角度包括俯仰角度和偏航角度，所述俯仰角度和偏航角度由第一直线丝杠的第一长度和第二直线丝杠的第二长度共同控制，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点集中的每一个第一节点还包括长度参数，所述长度参数包括：第一长度，第二长度；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始数据集获取训练样本集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始神经网络模型包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述隐藏层的激活函数为：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述优化参数包括优化基函数中心，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述优化参数还包括优化权重值，
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述训练样本集对所述初始神经网络模型进行训练，获得优化参数，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述第一差值小于等于预设差值，所述总损失函数大于所述预设损失阈值，则：
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述优化参数还包括方差，所述方差为：
11.根据权利要求8所...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海开普勒探索机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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