【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人制孔过程中空间姿态测量领域，具体涉及一种基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统。
技术介绍
1、在航空航天领域，飞机部件大量采用薄壁弱刚性叠层构件，其表面存在大量连接孔，这些连接孔主要由手工制孔完成，少部分已实现采用机床、机器人等进行制孔加工完成。相比传统手工制孔和机床制孔，机器人制孔具有较好的加工可达性、环境适应性和制造柔性，可以实现对大型构件的原位加工，但是机器人自身精度较低，其制孔位置精度、法向调整精度等暂时无法满足大尺寸整体结构的加工需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，该系统采用对航空装配机器人姿态进行外部测量并实时反馈的方法来及时纠正航空装配机器人的姿态，以改善航空装配机器人制孔自身精度不足的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，包括：
4、立体靶标，立体靶标安装在待测航空装配机器人...
【技术保护点】
1.一种基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，其特征在于，在特征点提取模块中对靶标图像预处理是指先对图像进行中值滤波，再对图像进行二值化处理。
3.根据权利要求1所述的基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，其特征在于，在姿态求解模块中给定当前位姿下3D特征点坐标、2D特征点坐标和初始平移矩阵采用SoftPOSIT算法匹配特征点对应关系，获取3D-2D特征点对应关系矩阵，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于变焦单目视觉的航...
【技术特征摘要】
1.一种基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，其特征在于，在特征点提取模块中对靶标图像预处理是指先对图像进行中值滤波，再对图像进行二值化处理。
3.根据权利要求1所述的基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，其特征在于，在姿态求解模块中给定当前位姿下3d特征点坐标、2d特征点坐标和初始平移矩阵采用softposit算法匹配特征点对应关系，获取3d-2d特征点对应关系矩阵，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于变焦单目视觉的航空装配机器人姿态测量系统，其特征在于，所述初始平移矩阵获取方法如下：
5.根据权利要求3所述的基于变焦单目视觉...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷鸣，杨博文，谢罗峰，岑学祥，孙浩，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：
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