【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种电缆塑料管道修复机器人，属于供电检修。
技术介绍
1、近年来，电缆线路的建设得到了长足发展。目前电缆覆盖率20％。由于电缆线路所处地理位置和环境条件的特殊性，电缆线路通常具备线路点多、面广、线长的特点，使得电缆线路经常遭受恶劣自然天气的袭击，同时，还受到人为因素的干扰，使电缆线路受到外力破坏，引起的线路故障，线路被迫停电事故的概率上升趋势。电缆线路在建设时为方便以后更换电缆，设计加装了塑料电缆保护管。
2、当需要对电缆保护管内的电缆进行更换时，存在以下问题：
3、1、由于用电负荷增加，电缆出现内部短路，温度过高使电缆与电缆外部保护管融合一起，在拉出旧电缆后管内破损变形，管内破损处会出现堵塞，导致无法更换或滑伤新电缆影响抢修时间和电网质量。
4、2、在顶管铺设管道时，塑料管道进入地下，遇到碎石块土质环境，可能造成管道内部空间小，导致电缆无法铺设。
5、3、现有技术利用气球带动塑料绳移动，完成新管道牵引绳传送。此方法在管道内进水、杂物等情况下，无法使用。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种电缆塑料管道修复机器人及修复方法，便于将旧电缆与电缆保护管剥离，同时便于将新管道牵引绳传送至电缆保护管内，极大得提高了电缆修复效率，从而保证设备安全性。
2、本专利技术采用如下的技术方案。
3、第一方面，本专利技术提供了一种电缆塑料管道修复机器人，包括：车架和行走履带，所述行走履带设
4、优选的，所述角度调节机构包括：上下摆动机构和左右旋转机构；所述上下摆动机构包括：第一支撑大臂和第二支撑大臂，二者可上下摆动地设置于车架前端；第一支撑大臂和第二支撑大臂均可移动地套设有滑块，两个滑块之间可转动地安装有曲臂轴，曲臂轴中部可转动地安装有曲臂座，曲臂座中部与曲臂轴垂直连接；所述车架前端设置有用于推动曲臂座跟随滑块移动的液压油缸；曲臂座一端通过支撑拉杆与车架前端转动连接，另一端通过支撑小臂与左右旋转机构转动连接；第一支撑大臂和第二支撑大臂远离车架的一端均与左右旋转机构转动连接。
5、优选的，所述左右旋转机构包括：齿轮箱，齿轮箱底部左右两侧分别与第一支撑大臂和第二支撑大臂转动连接，齿轮箱上侧与支撑小臂转动连接；齿轮箱远离车架的一侧可转动地安装有静齿轮和动齿轮，且静齿轮与动齿轮相互啮合传动；齿轮箱设置有用于驱动静齿轮转动的旋转马达；静齿轮的齿轮轴与动齿轮的齿轮轴之间通过齿轮连接轴转动连接；齿轮连接轴远离静齿轮6的一侧与液压缸固定连接。
6、优选的，所述车架前端设置有第二主轴，第二主轴上安装有第一前端行走轮和第二前端行走轮；所述车架后端设置有第一主轴，第一主轴上安装有第一后端行走轮和第二后端行走轮；所述行走履带前端缠绕在第一前端行走轮和第二前端行走轮上，行走履带后端缠绕在第一后端行走轮和第二后端行走轮上。
7、优选的，所述第二主轴端部位于第一后端行走轮外侧设置有被动链轮，车架下方固定安装有马达固背板，马达固背板外侧设置有主动链轮，主动链轮和被动链轮之间通过链条连接传动；马达固背板设置有用于驱动主动链轮转动的马达。
8、优选的，所述马达固背板上设置有链轮调整结构；所述链轮调整结构包括调整螺丝和调整拉板，调整螺丝和调整拉板分别通过调整拉板带动马达整体前后动作改变主动链轮和被动链轮之间的距离以调整链条松紧度。
9、优选的，所述摄像头设置于车架顶部前侧，摄像头安装于曲臂的一端，曲臂的另一端与减速器固定连接，减速器用于驱动摄像头上下转动。
10、优选的，所述减速箱内设置有第二电机，第二电机的输出端安装有第二静齿轮，减速箱内可转动地安装有与第二静齿轮啮合传动的第二动齿轮，第二动齿轮的齿轮轴设置键槽的一端穿过减速箱侧壁，并与曲臂的一端固定连接。
11、优选的，所述车架顶部还设置有用于驱动减速器左右转动的旋转云台下座，旋转云台下座顶部可转动地设置有旋转齿轮，旋转云台下座底部设置有用于驱动旋转齿轮旋转的第一电机；旋转云台下座顶部可转动地安装有旋转云台上座，旋转云台上座底部设置有与旋转齿轮啮合传动的滚齿；所述减速器设置于旋转云台上座的顶部。
12、优选的，所述修复机器人还包括转向系统；所述转向系统包括转向支撑臂，转向支撑臂设置于所述车架顶部后侧，且转向支撑臂中部通过调整螺丝与车架转动连接，转向支撑臂一端延伸至车架外部，并可转动地安装有转向轮。
13、优选的，所述转向支撑臂包括左转向支撑臂和右转向支撑臂，二者对称设置在车架顶部后端的左右两侧；所述左转向支撑臂远离转向轮的一端转动连接有左拉杆，右转向支撑臂远离转向轮的一端转动连接有右拉杆，左拉杆和右拉杆的自由端均与转向拉杆固定座转动连接，且转向拉杆固定座上设置有控制左拉杆和右拉杆转动角度的球头座。
14、优选的，所述车架顶部还设置有降速螺杆箱，降速螺杆箱设置有第三电机，第三电机的输出端同轴连接有第一齿轮，降速螺杆箱内设置有与第一齿轮啮合传动的第二齿轮；第二齿轮的齿轮轴贯穿降速螺杆箱顶部并延伸至降速螺杆箱上方，与转向盘固定连接，转向拉杆固定座偏心设置于转向盘。
15、第二方面，本专利技术提供了一种电缆塑料管道修复方法，基于前述的电缆塑料管道修复机器人，包括以下步骤：
16、步骤1、将牵引绳系于修复机器人的车架上；
17、步骤2、启动行走履带，使修复机器人进入旧管道内；
18、步骤3、左右调节或上下调节顶出机构的角度；
19、步骤4、通过顶出机构将堵塞在旧管道的塑料保护管顶出。
20、优选的，调节摄像头角度，通过摄像头将管道内的图像数据上传至云端。
21、本专利技术的有益效果在于，与现有技术相比，本专利技术通过设置行走履带，便于修复机器人移动，使得修复机器人能够进入到旧管道内部；通过在车架前侧设置顶出机构，并设置用于调节顶出机构左右、上下转动角度的角度调节机构，能够将旧管道内各处堵塞的塑料保护管顶出管道，实现旧电缆管道与电缆保护管之间的剥离，同时，通过将牵引绳捆绑至车架上，随着车架移动，能够将牵引绳送入电缆塑料保护管内，可在短时间内进行管道修复，提高了管道修复效率，极大地降低了更换管道的费用，提高了电缆的安全性。本专利技术在车架上还设置有摄像头，通过摄像头将管道内的图像数据传输至云端，方便操作人员进行操作，有利于对管道进行修复。
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1.一种电缆塑料管道修复机器人，包括：车架(1)和行走履带(28)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
9.根据权利要求7所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
10.根据权利要求1-6中任一项所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
11.根据权利要求10所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
12.根据权利要求11所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
13.一种电缆塑料管道修复方法，基于权利要求1-12
14.根据权利要求13所述的电缆塑料管道修复方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种电缆塑料管道修复机器人，包括：车架(1)和行走履带(28)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的电缆塑料管道修复机器人，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：轩澳，常洪程，轩景刚，李家乐，施清水，石晓东，冷建雨，宋嘉炜，邵丽双，卯伟春，张继强，赵晓生，曹润广，付金泽，王鹏飞，秦浩然，姚文龙，陈峰，蒋楠楠，宋长青，王爱军，高润生，
申请(专利权)人：国网冀北电力有限公司唐山供电公司，
类型：发明
国别省市：
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