【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，具体提供一种上甑系统的控制方法、控制装置及存储介质。
技术介绍
1、上甑是酒类酿造中的关键技术，现在越来越多的使用自动化上甑机器人完成上甑操作。
2、在现有技术中，使用自动化上甑机器人进行上甑的过程中，容易使酒醅在甑桶内分布的高低不平。由于酒醅分布的不均匀，这会导致酒的蒸馏过程受到影响，进而影响最终酿造出的白酒的品质和风味。
3、相应地，本领域需要一种新的上甑机器人控制方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决现有技术中的通过上甑机器人上甑会导致酒醅在甑桶内分布的高低不平的技术问题。
2、在第一方面，本专利技术提供一种上甑系统的控制方法，所述上甑系统包括甑桶以及上甑机器人，所述方法包括：获取甑桶上方所收集的所述甑桶的点云深度数据以及rgb数据；基于所述点云深度数据以及rgb数据，得到甑桶的第一边缘轮廓；基于所述第一边缘轮廓对第一边缘轮廓内部进行等面积分割，得到分割后的等...
【技术保护点】
1.一种上甑系统的控制方法，其特征在于，所述上甑系统包括甑桶以及上甑机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的上甑系统的控制方法，其特征在于，“基于所述点云深度数据以及RGB数据，得到甑桶的第一边缘轮廓”，包括：
3.根据权利要求1所述的上甑系统的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述甑桶的第一边缘轮廓，得到中心点，“基于所述第一边缘轮廓对第一边缘轮廓内部进行等面积分割，得到分割后的等面积的多个第一区域”，包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的上甑系统的控制方法，其特征在于，所述上甑系统还包括三维相机，其中所述...
【技术特征摘要】
1.一种上甑系统的控制方法，其特征在于，所述上甑系统包括甑桶以及上甑机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的上甑系统的控制方法，其特征在于，“基于所述点云深度数据以及rgb数据，得到甑桶的第一边缘轮廓”，包括：
3.根据权利要求1所述的上甑系统的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述甑桶的第一边缘轮廓，得到中心点，“基于所述第一边缘轮廓对第一边缘轮廓内部进行等面积分割，得到分割后的等面积的多个第一区域”，包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的上甑系统的控制方法，其特征在于，所述上甑系统还包括三维相机，其中所述甑桶具有降低点云深度数据精度的反光表面，“获取甑桶上方所收集的所述甑桶的点云深度数据”，包括：
5.根据权利要求2所述的上甑系统的控制方法，其特征在于，“基于所述深度信息控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：何洪新，张岭，
申请(专利权)人：云从科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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