【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料搬运领域，更具体地说，涉及一种物料搬运机器人及控制方法。
技术介绍
1、搬运机器人（transfer robot）为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品。
2、现有的物料搬运机器人，尤其是应用在货架上的物料搬运机器人，都是采用滚轮的输送和物料搬运机器人高度的变化，实现货物在货架上的来回搬运，这种物料搬运机器人虽然能够实现货物的搬运，但是，只能在设定的货架层进行来回运动，导致局限性太大，在一些特制货架上时，有时候需要将货物顶升至一定的高度等情况，从而导致了现有的物料搬运机器人应用范围有限，不能适应各种不同的环境。
3、针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种物料搬运机器人及控制方法，以期达到更具有实用价值的目的。
技术实现思路
1、1．要解决的技术问题。针对现有技术中存在物料搬运机器人只能在设定的货架层进行来回运动，导致局限性太大，在一些特制货架上时，有时候需要将货物顶升至一定的高度等情况，从而导致了现有的物料搬运机器人应用范围有限，不能适应各种不同环境的问题，本专利技术的目的在于提供一种物料搬运机器人及控制方法。
2、2．技术方案。为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
3、一种物料搬运机器人，应用在货架上的物料搬运，该货架上设有多个用于搬运机器人来回运动的滑槽，包括机器主体，所述机器主体为扁平状箱体，且机器主体上端设有多组均匀分布且可正反转动的第一输送轮，所述机器主体底部设有可伸缩且用于带动机器
4、优选的，所述机器主体内设有多个转动连接的第一输送轴，所述第一输送轴与第一输送轮连接，相邻所述第一输送轴之间通过链条连接，所述机器主体内设有用于带动第一输送轴同步转动的第一输送电机。
5、优选的，所述第二输送轴中部设有贯穿式且剖面呈多边形的输送槽，所述输送杆滑动且密封连接在输送槽内，所述机器主体内设有多个固定连接的调节箱，所述调节箱中部设有用于第二输送轴穿过的调节孔，所述调节孔与第二输送轴之间转动且密封连接，所述第二输送轴上设有输送槽与相邻调节箱连通的连通孔，相邻所述调节箱之间设有相连通的导流管，其中一个所述调节箱内设有滑动且密封连接的调节板，所述调节箱内设有用于带动调节板来回运动的第一液压杆，所述调节箱、输送槽内均填充有同步液。
6、优选的，所述货架包括支撑立板和放置横板，所述支撑立板为两个对称分布，所述放置横板为多个，且放置横板可上下调节的设置在相邻支撑立板之间，所述支撑立板上设有多个用于第二输送轮滑动的通过槽。
7、优选的，所述放置横板为多孔状，所述滑槽设置在放置横板上。
8、优选的，所述支撑立板上设有多个呈竖直状的升降槽，所述升降槽剖面呈t形，所述放置横板上设有多个固定连接且与升降槽相滑动连接的升降板，相邻所述升降板之间设有相连接的第二液压杆，所述通过槽横穿过升降槽，所述升降槽的深度大于通过槽的深度。
9、优选的，所述调节杆为电动液压杆，且调节杆底部设有固定连接且呈锥形的支撑底座。
10、优选的，所述机器主体内设有充气泵，所述输送杆端部均设有转动连接的第一环管，所述第二输送轮上设有固定连接的第二环管，所述第一环管和第二环管之间相连通，且第一环管和第二环管之间转动且密封连接，所述第二环管上设有与轮胎相连通的充气管，所述机器主体上设有多个固定连接且可伸缩的第一伸缩管，所述第一伸缩管端部与第一环管连接，且第一伸缩管另一端与充气泵连通。
11、一种物料搬运机器人控制方法，采用所述物料搬运机器人，它包括以下步骤：
12、s1：当需要物料搬运机器人将货物输送时，先将货物放置在机器主体上，然后通过轮胎直径的变大，即可控制货物在输送时的高度调节，使货物升高，然后通过第二输送轮的转动，即可使货物在货架上的来回输送；
13、s2：当货物送到目的地后，通过轮胎直径减少，即可使货物放置在货架上，然后可以控制机器主体再次运动至进口处，将货物再次进行搬运输送；
14、s3：当物料搬运机器人在遇到一些特殊环境时，需要将货物向上输送时，即可控制调节杆伸长，使机器主体上升至设定的位置，然后控制第二输送轮向外运动，使第二输送轮与相应的位置接触，这样即可通过第二输送轮将货物在设定的位置进行输送。
15、3．有益效果。相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
16、本专利技术第一输送轮的设计，能够通过第一输送轮的正反转动，在与其他的机构相配合时，比如货物从多个滚动的输送辊运动至机器主体上时，又或者需要将货物从机器主体输送至多个滚动的输送辊上时，可以通过第一输送轮的正反转动，能够更好的方便货物的上料以及下料；
17、调节杆、输送杆和第二输送轮的设计，能够通过调节杆的伸缩，控制机器主体的上升高度的，使机器主体能够更好的到达设定位置，而第二输送轮的可伸缩，能够使机器主体在到达设定位置后，通过输送杆伸缩将第二输送轮运动至设定位置，这样能够便于实现货物的更智能化输送；
18、充气轮胎的设计，能够通过胎压的变化，实现第二输送轮外直径的变化，这样能够实现了机器主体的上升或者下降，能够更好的便于货物的输送以及输送后的放置。
19、在现有的货架领域中，货物摆放至货架后，货物上的与相邻顶部之间仍有一端距离，因此放置横板可上下运动、以及多个通过槽的相配合，能够使货架上货物在摆满之后，需要将指定位置的货物取出时，只需要通过将多个不同放置横板的位置进行调节，使放置横板尽可能的与相邻底部的货物贴合，这样就能够使指定位置货物上方形成一个通过区，从而通过这个通过区，配合机器主体的调节杆上升以及第二输送轮的可伸长，即可通过机器主体将指定货物向上顶升，直至相邻的通过槽处，然后控制第二输送轮伸长至通过槽内，即可将指定位置的货物通过第二输送轮的滚动，自动输送至出口处，实现了指定货物的存取。
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1.一种物料搬运机器人，应用在货架上的物料搬运，该货架上设有多个用于搬运机器人来回运动的滑槽，其特征在于：包括机器主体，所述机器主体为扁平状箱体，且机器主体上端设有多组均匀分布且可正反转动的第一输送轮，所述机器主体底部设有可伸缩且用于带动机器主体上下运动的调节杆，所述机器主体内设有多个可转动的第二输送轴，所述第二输送轴两端设有可伸缩的输送杆，所述输送杆端部均设有固定连接的第二输送轮，所述第二输送轮设置在机器主体底部，所述第二输送轮外侧设有直径可变的充气轮胎。
2.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述机器主体内设有多个转动连接的第一输送轴，所述第一输送轴与第一输送轮连接，相邻所述第一输送轴之间通过链条连接，所述机器主体内设有用于带动第一输送轴同步转动的第一输送电机。
3.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述第二输送轴中部设有贯穿式且剖面呈多边形的输送槽，所述输送杆滑动且密封连接在输送槽内，所述机器主体内设有多个固定连接的调节箱，所述调节箱中部设有用于第二输送轴穿过的调节孔，所述调节孔与第二输送轴之间转动且密封连接，所述第二输送
4.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述货架包括支撑立板和放置横板，所述支撑立板为两个对称分布，所述放置横板为多个，且放置横板可上下调节的设置在相邻支撑立板之间，所述支撑立板上设有多个用于第二输送轮滑动的通过槽。
5.根据权利要求4所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述放置横板为多孔状，所述滑槽设置在放置横板上。
6.根据权利要求4所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述支撑立板上设有多个呈竖直状的升降槽，所述升降槽剖面呈T形，所述放置横板上设有多个固定连接且与升降槽相滑动连接的升降板，相邻所述升降板之间设有相连接的第二液压杆，所述通过槽横穿过升降槽，所述升降槽的深度大于通过槽的深度。
7.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述调节杆为电动液压杆，且调节杆底部设有固定连接且呈锥形的支撑底座。
8.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述机器主体内设有充气泵，所述输送杆端部均设有转动连接的第一环管，所述第二输送轮上设有固定连接的第二环管，所述第一环管和第二环管之间相连通，且第一环管和第二环管之间转动且密封连接，所述第二环管上设有与轮胎相连通的充气管，所述机器主体上设有多个固定连接且可伸缩的第一伸缩管，所述第一伸缩管端部与第一环管连接，且第一伸缩管另一端与充气泵连通。
9.一种物料搬运机器人控制方法，采用权利要求1—8任意一项所述物料搬运机器人，其特征在于：它包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种物料搬运机器人，应用在货架上的物料搬运，该货架上设有多个用于搬运机器人来回运动的滑槽，其特征在于：包括机器主体，所述机器主体为扁平状箱体，且机器主体上端设有多组均匀分布且可正反转动的第一输送轮，所述机器主体底部设有可伸缩且用于带动机器主体上下运动的调节杆，所述机器主体内设有多个可转动的第二输送轴，所述第二输送轴两端设有可伸缩的输送杆，所述输送杆端部均设有固定连接的第二输送轮，所述第二输送轮设置在机器主体底部，所述第二输送轮外侧设有直径可变的充气轮胎。
2.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述机器主体内设有多个转动连接的第一输送轴，所述第一输送轴与第一输送轮连接，相邻所述第一输送轴之间通过链条连接，所述机器主体内设有用于带动第一输送轴同步转动的第一输送电机。
3.根据权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于：所述第二输送轴中部设有贯穿式且剖面呈多边形的输送槽，所述输送杆滑动且密封连接在输送槽内，所述机器主体内设有多个固定连接的调节箱，所述调节箱中部设有用于第二输送轴穿过的调节孔，所述调节孔与第二输送轴之间转动且密封连接，所述第二输送轴上设有输送槽与相邻调节箱连通的连通孔，相邻所述调节箱之间设有相连通的导流管，其中一个所述调节箱内设有滑动且密封连接的调节板，所述调节箱内设有用于带动调节板来回运动的第一液压杆，所述调节箱、输送槽内均填充有同步液。
4.根据权利要求1所述的物料搬运机...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞静，黄陆君，唐海龙，黄贵余，
申请(专利权)人：四川显为智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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