【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车控制，尤其涉及一种新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法及装置。
技术介绍
1、在当今电动化和智能化的趋势下，针对节能减排的社会需求，如何打造集成“节能、安全、高效”于一体的出行环境，成为了当前汽车行业变革的终极目标。研究表明，城市工况中车辆频繁启停，制动时大部分能量以摩擦热的形式消散在空气中，约占据总驱动能量的一半。新能源汽车高性能线控制动系统能够根据车辆行驶状态合理分配能量回收功率和机械制动功率，实现最大限度的车辆制动回收，将整车能量回收效率提高30％以上，并且助力车辆在无人模式下实现自主“刹车”，紧急情况下可在120ms内实施“紧急制动”，是保障自动驾驶车辆行驶安全的最后一道防线。因此，线控制动系统，是实现车辆高效制动能量回收和自动驾驶功能所不可或缺的关键部件。
2、此外，新能源汽车线控制动系统还允许驾驶员可以随意调整车辆的减速度，并提供驾驶员在所有情况下想象的踏板感觉。当前主要有三种类型的踏板模式：舒适模式、标准模式和运动模式。它们的区别在于其快速响应性不同，以及在制动时所需的制动踏板的下压量不一致来体现。目前，各类踏板行程模拟装置开始出现，其可以软件定义和切换不同的踏板模式，来提供踏板下沉量可变和不一样的制动踏板感觉。但不同驾驶员驾驶风格不一致，软件定义制动模式不多仅三种，不具备无级调节特性，且还需人为的进行制动模式切换，给驾驶员造成了极大的不便和行车适应时间。
技术实现思路
1、鉴于上述存在的问题，提出了本专利技术。
2、因
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
4、第一方面，本专利技术实施例提供了一种新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，包括：
5、将车辆启动，通过模拟控制器进行阀门控制、压力判断和电机工作状态控制；
6、进行制动力检测、位移变化率提取、目标开启压力计算和阀门控制；
7、松开制动踏板，若脚踏板制动力不为0，重复进行制动力检测、位移变化率提取、目标开启压力计算和阀门控制；
8、全部松开制动踏板，若脚踏板制动力为0，重复进行阀门控制、压力判断和电机工作状态控制。
9、作为新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法的一种优选方案，其中：
10、所述阀门控制、压力判断和电机工作状态控制包括：
11、将车辆启动，控制第一高速开关阀通电、第二高速开关阀通电、比例溢流阀开启压力为p1、电机工作；
12、判断切换主缸第一活塞腔和行程主缸第二活塞腔的压力达到p1后，控制第一高速开关阀断电、第二高速开关阀断电、比例溢流阀的开启压力为p2、电机工作；
13、判断切换主缸第二活塞腔的压力达到p2后，控制第一高速开关阀通电、第二高速开关阀断电、比例溢流阀的开启压力为p2、电机不工作。
14、作为新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法的一种优选方案，其中：
15、所述进行制动力检测、位移变化率提取、目标开启压力计算和阀门控制包括：
16、踩下制动踏板，信号采集器通过力传感器检测脚踏板制动力，经can总线发送至模拟控制器，模拟控制器从can总线上提取上一时刻的油门踏板位移变化率，计算比例溢流阀的目标开启压力p3，控制第一高速开关阀通电、第二高速开关阀断电、比例溢流阀的开启压力为p3、电机不工作。
17、作为新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法的一种优选方案，其中：
18、比例溢流阀的开启压力p1与车辆设置的踏板模式无关，比例溢流阀的开启压力p2与车辆设置的踏板模式有关，具体的，标准模式的比例溢流阀前后开启压力差p2-p1小于舒适模式小于运动模式；其中p1的大小固定，为比例溢流阀的最低开启压力；p2的大小由整车所处的制动踏板模式决定，p2越大，制动踏板越难踩下。
19、作为新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法的一种优选方案，其中：
20、比例溢流阀的目标开启压力p3的计算公式为：
21、
22、式中，k1、k2、k3分别为第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧的刚度；f为力传感器检测的脚踏板制动力；d1、d2、d3分别为行程主缸第二活塞腔、切换主缸第一活塞腔和切换主缸第二活塞腔的直径；x为上一时刻的油门踏板位移变化率；xmax为油门踏板位移变化率的最大值；p0为制动踏板硬度智能调节系数。
23、作为新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法的一种优选方案，其中：
24、所述制动踏板硬度智能调节系数的取值与当前车辆制动模式状态有关，若当前车辆制动模式为舒适模式，则p0取正值，若当前车辆制动模式为运动模式，则p0取负值；若当前车辆为标准模式，p0取值与上一时刻的油门踏板位移变化率有关，若上一时刻的油门踏板位移变化率小于标准模式下的标准阈值，则p0取负值，若上一时刻的油门踏板位移变化率大于标准模式下的标准阈值，则p0取正值。
25、第二方面，本专利技术实施例提供了一种新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟装置，包括：
26、制动踏板及输入推杆总成、行程主缸第一活塞腔、行程主缸、第一挡板、行程主缸第二活塞腔、第一弹簧、力传感器、第一高速开关阀、蓄能器、切换主缸第一活塞腔、第二弹簧、第二挡板、切换主缸第二活塞腔、第三弹簧、切换主缸、第二高速开关阀、比例溢流阀、单向阀、液压泵、电机、油箱、模拟控制器、信号采集器和can总线；
27、所述制动踏板及输入推杆总成与第一挡板相连，第一挡板位于行程主缸内，第一挡板将行程主缸分为行程主缸第一活塞腔和行程主缸第二活塞腔，行程主缸第二活塞腔内设有第一弹簧；
28、所述切换主缸中间设有第二挡板，第二挡板将切换主缸分为切换主缸第一活塞腔和切换主缸第二活塞腔，切换主缸第一活塞腔内设有第二弹簧，切换主缸第二活塞腔设有第三弹簧；
29、所述行程主缸和切换主缸之间设有第一高速开关阀和蓄能器，第一高速开关阀出油口与行程主缸第二活塞腔相连，第一高速开关阀进油口与切换主缸第一活塞腔相连，蓄能器安装于第一高速开关阀和切换主缸之间；
30、所述电机与液压泵相连，液压泵进油口连接油箱，液压泵出油口连接单向阀，单向阀和切换主缸第二活塞腔、第二高速开关阀进油口、比例溢流阀进油口相连，第二高速开关阀出油口和切换主缸第一活塞腔相连，比例溢流阀出油口和油箱连接。
31、作为新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法的一种优选方案，其中：
32、所述力传感器与can总线之间设有信号采集器，can总线与模拟控制器相连，模拟控制器与电机、第一高速开关阀、第二高速开关阀和比例溢流阀相连。
33、第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算设备，包括：
34、存储器和处理器；
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【技术保护点】
1.一种新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，所述阀门控制、压力判断和电机工作状态控制包括：
3.如权利要求2所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，所述进行制动力检测、位移变化率提取、目标开启压力计算和阀门控制包括：
4.如权利要求3所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，包括：
5.如权利要求4所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，所述制动踏板硬度智能调节系数的取值与当前车辆制动模式状态有关，若当前车辆制动模式为舒适模式，则P0取正值，若当前车辆制动模式为运动模式，则P0取负值；若当前车辆为标准模式，P0取值与上一时刻的油门踏板位移变化率有关，若上一时刻的油门踏板位移变化率小于标准模式下的标准阈值，则P0取负值，若上一时刻的油门踏板位移变化率大于标准模式下的标准阈
7.一种新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟装置，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟装置，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，所述阀门控制、压力判断和电机工作状态控制包括：
3.如权利要求2所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，所述进行制动力检测、位移变化率提取、目标开启压力计算和阀门控制包括：
4.如权利要求3所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，包括：
5.如权利要求4所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的新能源汽车线控制动系统踏板行程模拟控制方法，其特征在于，所述制动踏板硬度智能调节系数的取值与当前车辆制动...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐世伟，肖培杰，徐瑜泽，袁秋奇，李可维，陈龙宝，
申请(专利权)人：湖南大学苏州研究院，
类型：发明
国别省市：
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