【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能仓库，具体涉及一种调整堆垛物水平位置的装置。
技术介绍
1、在基于“5g+”的智能入库和智能出库工业产品智能仓储项目中，多采用“自动导引运输车(以下简称“agv”)+桥机”智能入库和“桥机+链板+agv(或桥机)”智能出库运行模式。以此达到降低从业人员劳动强度、提升工业生产过程及信息化管理和智能化程度。
2、过程中多运用agv作为实现成品下线至桥机入库或桥机出库至承运车辆空间间隔的转运工具。但受限于实际工况及设备标定误差，agv实际运行装、卸堆垛物过程中，堆垛物在水平面全角度偏移≥±15mm。大概率触发职能仓储系统“故障”，致使系统下发的指令“停滞”、任务中止，需人工在设备“手动模式”下调整后再次在设备操作控制终端触发任务方能恢复正常运行，提升在岗操作人员的劳动强度的同时，大幅降低职能仓储全系统作业效率。再者，agv卸货位置接近误差极限值时，存在桥机抓具、扫码器等硬件设备或入库成品(堆垛物)损坏直接造成经济损失。其次，堆垛物在小范围偏移满足入库条件情况下，堆垛物进入库位二次码垛，agv卸货偏移误差相同尺寸转移至二次码垛位置，二次码垛存在较大的倒塌风险且在职能出库过程中重复出现类似于入库过程中的问题。
3、基于以上情况，目前采用的“agv+桥机智能入库”和“桥机+链板+agv(或桥机)”智能出库运行模式，因agv装、卸堆垛物过程中水平面全角度偏移的缺陷，不仅困扰职能仓储全系统作业效率，提升在岗操作人员的劳动强度，而且存在设备和成品损坏、堆垛物二次码垛倒塌的风险。
4、因此，如何
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种调整堆垛物水平位置的装置，能将agv叉放在承载台上的堆放物调整至便于桥机抓取的位置，便于后续的精准码垛。
2、为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种调整堆垛物水平位置的装置，其包括：
3、底座，所述底座的顶部四周竖向固定连接有多根支撑杆；
4、框架，所述框架为方框架且固定在多根所述支撑杆的顶端；
5、定位辊，所述定位辊有多组且分别转动连接在所述框架的四周，多组定位辊与货物的外侧壁接触；
6、升降承载台，所述升降承载台连接在所述底座上，所述货物置放在升降承载台上，所述货物随升降承载台上下移动并在多组定位辊的作用下调整货物摆放位置；
7、控制系统，所述控制系统与升降承载台连接并控制升降承载台的升降状态。
8、本专利技术的有益效果是：利用agv将货物叉放在升降承载台上，由于货物后续需要码垛堆放，agv叉放货物时会有数据误差，摆放位置的不精准会直接影响天车或者桥机机械手的抓取点位，导致抓取不利，本装置升降承载台下降过程中，货物依靠自身重力及外周侧的定位辊作用，能将摆放有偏差的货物摆正，以便于天车机械手精确抓取，完成后续的精准码垛过程，降低堆放垛倒塌风险。
9、优选的，所述框架由多根角钢焊接成型，所述框架对应的多条边框上设有多个带孔支板，所述定位辊转动连接在带孔支板上，每一条边框上均布置有多组定位辊。
10、由此产生的技术效果是：定位辊转动连接在框架的多条边框上，依靠定位辊对货物的摩擦导向作用将货物摆正。
11、优选的，所述升降承载台包括升降动力部、承载板及牛眼轮，所述升降动力部有多组且分别固定在所述底座的四周边缘，所述控制系统用于控制升降动力部的工作状态；所述承载板水平固定在多组升降动力部的升降端，所述牛眼轮有多组且均布在承载板上，货物置放在多组牛眼轮上；所述承载板可位于框架的内侧。
12、由此产生的技术效果是：升降动力部给承载板提供升降动力，牛眼轮的布置能减少货物摆正时与承载板之间的摩擦力。
13、优选的，所述底座的中部固定有用于限制承载板下降行程的限位杆，所述限位杆上设有承载板接近开关，所述承载板接近开关与控制系统电信号连接。
14、由此产生的技术效果是：限位杆起到限位承载板下降行程的作用。安装在限位杆上的承载板接近开关能反馈信号并在控制系统的作用下，承载板上升至初始高位，便于行车机械手后续的抓取货物。
15、优选的，所述承载板上设有用于感知货物到位的货物感应开关，所述货物感应开关与所述控制系统电信号连接。
16、由此产生的技术效果是：货物感应开关感触到货物后，设备才开始工作。
17、优选的，所述支撑杆的侧壁上且沿其轴向设有导向槽，所述承载板的底部四角转动连接有多组定向轮，多组定向轮的轮向均对应承载板的对角线方向，所述定向轮适配滑动连接在所述导向槽内。
18、由此产生的技术效果是：定向轮在导向槽内上下滚动，能保证承载板稳定的升降状态。
19、优选的，所述升降动力部为液压推杆或者电推杆。
20、由此产生的技术效果是：升降动力部可以选用液压推杆或者是电推杆，可根据使用环境适当选择。
21、优选的，所述升降动力部为液压推杆时，所述控制系统包括plc控制柜和液压油站，所述plc控制柜分别与承载板接近开关、货物感应开关、液压油站中的阀组电信号连接，所述液压油站与多组液压推杆管线连接；当货物感应开关感触到货物后同时将信号传输至plc控制柜，所述plc控制柜控制液压油站的油路，多组液压推杆带动承载板下降，承载板靠近限位杆顶部时，承载板接近开关将信号反馈至plc控制柜，所述液压油站驱动液压推杆将承载板上升至初始高度。
22、优选的，所述升降动力部为电推杆时，所述控制系统为plc控制柜，所述plc控制柜分别与承载板接近开关、货物感应开关、电推杆电信号连接；当货物感应开关感触到货物后同时将信号传输至plc控制柜，所述plc控制柜同时控制多组电推杆工作，多组电推杆带动承载板下降，承载板靠近限位杆顶部时，承载板接近开关将信号反馈至plc控制柜，在plc控制柜的控制下，多组所述电推杆将承载板上升至初始高度。
23、优选的，所述承载板的外轮廓形状与货物的外轮廓形状适配。
24、由此产生的技术效果是：承载板的尺寸与货物的尺寸匹配，能保证摆正精度，便于后续的堆垛处理。
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1.一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述框架(3)由多根角钢焊接成型，所述框架(3)对应的多条边框上设有多个带孔支板(6)，所述定位辊(4)转动连接在带孔支板(6)上，每一条边框上均布置有多组定位辊(4)。
3.根据权利要求2所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述升降承载台(5)包括升降动力部(51)、承载板(52)及牛眼轮(53)，所述升降动力部(51)有多组且分别固定在所述底座(1)的四周边缘，所述控制系统用于控制升降动力部(51)的工作状态；所述承载板(52)水平固定在多组升降动力部(51)的升降端，所述牛眼轮(53)有多组且均布在承载板(52)上，货物置放在多组牛眼轮(53)上；所述承载板(52)可位于框架(3)的内侧。
4.根据权利要求3所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述底座(1)的中部固定有用于限制承载板(52)下降行程的限位杆(7)，所述限位杆(7)上设有承载板接近开关，所述承载板接近开关与控制系统电信号连接。>
5.根据权利要求4所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述承载板上设有用于感知货物到位的货物感应开关，所述货物感应开关与所述控制系统电信号连接。
6.根据权利要求5所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述支撑杆(2)的侧壁上且沿其轴向设有导向槽，所述承载板(52)的底部四角转动连接有多组定向轮(8)，多组定向轮(8)的轮向均对应承载板的对角线方向，所述定向轮(8)适配滑动连接在所述导向槽内。
7.根据权利要求6所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述升降动力部(51)为液压推杆或者电推杆。
8.根据权利要求7所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述升降动力部(51)为液压推杆时，所述控制系统包括PLC控制柜(9)和液压油站(10)，所述PLC控制柜(9)分别与承载板接近开关、货物感应开关、液压油站(10)中的阀组电信号连接，所述液压油站(10)与多组液压推杆管线连接；当货物感应开关感触到货物后同时将信号传输至PLC控制柜(9)，所述PLC控制柜(9)控制液压油站(10)的油路，多组液压推杆带动承载板下降，承载板靠近限位杆顶部时，承载板接近开关将信号反馈至PLC控制柜，所述液压油站(10)驱动液压推杆将承载板上升至初始高度。
9.根据权利要求7所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述升降动力部(51)为电推杆时，所述控制系统为PLC控制柜(9)，所述PLC控制柜(9)分别与承载板接近开关、货物感应开关、电推杆电信号连接；当货物感应开关感触到货物后同时将信号传输至PLC控制柜，所述PLC控制柜(9)同时控制多组电推杆工作，多组电推杆带动承载板下降，承载板靠近限位杆顶部时，承载板接近开关将信号反馈至PLC控制柜，在PLC控制柜的控制下，多组所述电推杆将承载板上升至初始高度。
10.根据权利要求8-9任意一项所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述承载板(52)的外轮廓形状与货物的外轮廓形状适配。
...【技术特征摘要】
1.一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述框架(3)由多根角钢焊接成型，所述框架(3)对应的多条边框上设有多个带孔支板(6)，所述定位辊(4)转动连接在带孔支板(6)上，每一条边框上均布置有多组定位辊(4)。
3.根据权利要求2所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述升降承载台(5)包括升降动力部(51)、承载板(52)及牛眼轮(53)，所述升降动力部(51)有多组且分别固定在所述底座(1)的四周边缘，所述控制系统用于控制升降动力部(51)的工作状态；所述承载板(52)水平固定在多组升降动力部(51)的升降端，所述牛眼轮(53)有多组且均布在承载板(52)上，货物置放在多组牛眼轮(53)上；所述承载板(52)可位于框架(3)的内侧。
4.根据权利要求3所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述底座(1)的中部固定有用于限制承载板(52)下降行程的限位杆(7)，所述限位杆(7)上设有承载板接近开关，所述承载板接近开关与控制系统电信号连接。
5.根据权利要求4所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述承载板上设有用于感知货物到位的货物感应开关，所述货物感应开关与所述控制系统电信号连接。
6.根据权利要求5所述的一种调整堆垛物水平位置的装置，其特征在于，所述支撑杆(2)的侧壁上且沿其轴向设有导向槽，所述承载板(52)的底部四角转动连接有多组定向轮(8)，多组定向轮(8)的轮向均对应承载板的...
【专利技术属性】
技术研发人员：娄园东，刘庆东，杨佐帝，李正永，倪永刚，
申请(专利权)人：云南锡业股份有限公司锡业分公司，
类型：发明
国别省市：
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