【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种语义分割方法、装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着大数据和互联网地快速发展，人工智能逐步应用到自动驾驶领域中，给人们的生活带来了很多的便利。其中，语义分割技术是人工智能在自动驾驶领域的重要应用。自动驾驶装置通过语义分割技术可以对视野范围内的要素进行分类，根据分类结果进行决策，如确定车速或行车方向等信息，以防止车辆发生碰撞，保证车辆的行驶安全。
2、然而，语义分割技术仅能提供单一的信息，例如，视野中哪些是车辆，哪些是人等，对提高自动驾驶的安全性的帮助有限。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种语义分割方法、装置以及计算机可读存储介质，可以得到包括语义类别和第二特征信息的语义分割图，根据该语义分割图进行决策，能够提高自动驾驶的安全性。
2、一方面，提供一种语义分割方法，包括：获取待处理点云中各个三维点的第一特征信息和第二特征信息；基于待处理点云中各个三维点的第一特征信息，对待处理点云进行语义分割处理，得到语义分割结果，该语义分割结果用于指示待处理点云中各个三维点的语义类别；基于语义分割结果和待处理点云中各个三维点的第二特征信息，生成语义分割图，该语义分割图中像素点的信息包括待处理点云中与像素点对应的三维点的语义类别和第二特征信息。
3、再一方面，提供一种语义分割装置，包括：获取模块和处理模块；其中，获取模块，用于获取待处理点云中各个三维点的第一特征信息和第二特征信息；处理模块，用于基于待处理点云中各个三维
4、又一方面，提供一种语义分割装置，包括：存储器和处理器；存储器和处理器耦合；存储器用于存储计算机程序；处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例所述的语义分割方法。
5、又一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的语义分割方法。
6、又一方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的语义分割方法。
7、本申请实施例中，语义分割装置可以获取待处理点云中各个三维点的第一特征信息和第二特征信息，基于第一特征信息对待处理点云进行语义分割处理，得到语义分割结果，将第二特征信息和语义分割结果相结合，得到语义分割图。由于该语义分割图除了包括语义类别之外，还包括第二特征信息，使得语义分割图包括了更为丰富的内容。因此，根据语义分割图进行决策，能够提高自动驾驶的安全。
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1.一种语义分割方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息是根据以下步骤得到的：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维点的第一特征信息包括所述三维点的三维坐标信息和颜色信息；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维点的第一特征信息还包括所述三维点的反射强度信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点的三维坐标信息，确定所述图像数据中与所述三维点对应的像素点，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二特征信息是根据以下步骤得到的：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述三维点的第二特征信息包括所述三维点的距离信息，所述三维点的距离信息用于表征所述三维点与所述点云数据采集设备之间的距离。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理点云中各个三维点的第一特征信息，对所述待处
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述语义分割模型是通过以下过程得到的：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一训练样本集对初始模型进行训练，得到所述语义分割模型，包括：
12.一种语义分割装置，其特征在于，所述语义分割装置包括：获取模块和处理模块；
13.一种语义分割装置，其特征在于，包括：处理器；所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述语义分割装置执行如权利要求1-11中任一项所述的语义分割方法。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当计算机执行所述指令时，所述计算机执行如权利要求1-11中任一项所述的语义分割方法。
...【技术特征摘要】
1.一种语义分割方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息是根据以下步骤得到的：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维点的第一特征信息包括所述三维点的三维坐标信息和颜色信息；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维点的第一特征信息还包括所述三维点的反射强度信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点的三维坐标信息，确定所述图像数据中与所述三维点对应的像素点，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二特征信息是根据以下步骤得到的：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述三维点的第二特征信息包括所述三维点的距离信息，所述三维点的距离信息用于表征所述三维点与所述点云数据采集设备之间的距离。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：周成龙，黄河，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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