【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗设备，尤其涉及一种下肢运动器。
技术介绍
1、在我国，每年因意外事故、疾病和机体老化等因素造成肢体功能障碍或残疾的用户日益增多，这些用户给家庭和社会带来巨大的负担；因此，十分有必要针对肢体康复开发出一套有效的疗法；临床实践证明，运动训练法是一套十分有效的康复训练方法，它通过在康复器材上对下肢进行锻炼，刺激用户运动神经和肌肉，让用户进行足够的重复性活动，最终达到康复的目的。
2、下肢训练器械大多是关节驱动型和连杆驱动型；关节驱动型需要低转速和大扭矩，且对驱动装置的体积要求较高；现有技术常采用电机加谐波减速器的方案，成本高和承载较低；此外，驱动端距离负载端较远，造成关节和腿杆受力较大，受力零部件的寿命短。连杆驱动型结构相对简单，成本较关节驱动型低；凸轮加工要求较高，受到体积的限制，连接点受力较大，腿杆传动机构寿命短；此外，连接结构设计不合理，导致无法模拟正确行走步态。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术提供一种下肢运动器，以解决现有技术中关节驱动型下肢训练器械采用电机加谐波减速器时成本高、承载较低，及连杆驱动型下肢训练器械的连接结构设计不合理导致无法模拟正确行走步态等问题。
2、本专利技术提供一种下肢运动器，包括：
3、支撑架，
4、腿杆组件，其包括大腿杆和小腿杆，所述大腿杆的一端可转动地设置在所述支撑架上，所述大腿杆的另一端和小腿杆的一端通过x轴可活动地连接；
5、腿杆传动机构，其设置于所述支撑架和腿杆组
6、所述转动杆被驱动转动时，在所述转动杆的作用下，所述第一连杆能够带动所述大腿杆和小腿杆运动，所述第二连杆能够带动所述小腿杆运动。
7、进一步可选地，所述p轴的轴向、q轴的轴向、x轴的轴向和y轴的轴向均平行；所述p轴和q轴均可转动，且所述p轴的中心位置和q轴的中心位置均可随着所述转动杆的转动发生变化。
8、进一步可选地，所述转动杆的长度、第一连杆的长度、第二连杆的长度和中间杆的长度均可调整；或，
9、所述转动杆和第一连杆的连接位置可调整，所述转动杆和中间杆的连接位置可调整；所述第二连杆和中间杆的连接位置可调整，所述第二连杆和小腿杆的位置可调整。
10、进一步可选地，所述支撑架包括上梁和后柱，所述上梁上设置有上座，所述后柱上设置有后座；所述大腿杆的一端通过a轴可前后摆动地设置在所述上座上，所述转动杆通过c轴可转动地设置在所述后座上；
11、所述a轴的轴向、c轴的轴向和p轴的轴向均平行；所述a轴位于所述c轴的前侧，且所述a轴的位置高于所述c轴的位置。
12、进一步可选地，所述支撑架还包括前柱，所述前柱和后柱前后相对设置，且所述前柱的上侧和后柱的上侧通过所述上梁连接；所述前柱上设置有前座或所述前柱和上梁之间设置有前座；
13、所述下肢运动器还包括腿杆驱动机构，所述腿杆驱动机构还包括主动轮和从动轮，所述主动轮通过b轴可转动地设置在所述前座上，所述从动轮通过所述c轴可转动地设置在所述后座上；所述从动轮和转动杆通过c轴连接，所述从动轮和主动轮传动连接；
14、所述b轴的轴向和c轴的轴向平行；所述b轴位于所述a轴的前侧，所述b轴的位置高于所述c轴的位置且低于所述a轴的位置；
15、所述主动轮在转动的情况下，所述从动轮可带动所述转动杆转动；
16、其中，所述主动轮和从动轮均为皮带轮时，所述主动轮和从动轮通过皮带传动连接；所述主动轮和从动轮均为链轮时，所述主动轮和从动轮通过链条传动连接。
17、进一步可选地，所述上梁包括上下相对设置的第一上梁和第二上梁，所述第一上梁和第二上梁均连接所述前柱和后柱，且所述第一上梁和第二上梁之间设置有所述上座；所述前柱和第二上梁之间设置有所述前座；所述后柱为分段结构且所述后柱包括第一后柱段和第二后柱段，所述第一后柱段沿竖直方向延伸，所述第二后柱段相对所述第一后柱段向前倾斜设置，且所述第二后柱段和第一后柱段连接；所述第一后柱段和第二后柱段的连接处设置有所述后座。
18、进一步可选地，所述腿杆驱动机构还包括张紧轮，所述张紧轮通过d轴可转动地设置在所述后座上；所述张紧轮抵接在所述皮带或链条上；
19、所述d轴的轴向和c轴的轴向平行；所述d轴位于所述c轴的前侧且位于所述a轴的后侧，所述d轴的位置高于所述c轴的位置且低于所述b轴的位置；
20、其中，所述主动轮和从动轮均为皮带轮时，所述张紧轮为皮带轮；所述主动轮和从动轮均为链轮时，所述张紧轮为链轮。
21、进一步可选地，所述支撑架置有两个，两个所述支撑架左右相对设置且连接在一起；所述腿杆组件和腿杆传动机构均设置在两个所述支撑架之间；
22、所述腿杆组件和腿杆传动机构均设置有一个或两个；所述腿杆组件、腿杆传动机构和支撑架一一对应设置且连接。
23、进一步可选地，两个所述支撑架之间连接有顶板；所述下肢运动器还包括姿态转换机构，所述姿态转换机构包括中间支架和坐垫支架，所述中间支架包括支架e端、支架f端和支架g端，所述支架e端和顶板连接，所述支架f端和连接梁连接；所述坐垫支架包括支架r端、支架s端和支架t端，所述支架r端可转动地设置在所述支架g端处，所述支架s端和支架f端通过坐垫伸缩杆可活动连接，所述支架t端设置有坐垫；
24、所述坐垫支架可相对所述中间支架转动，使所述坐垫支架具有坐姿、站姿和介于坐姿和站姿之间的任一姿态；所述坐垫支架在所述坐姿和站姿之间转换的情况下，所述坐垫伸缩杆可作伸缩运动；所述坐垫支架处于所述坐姿时，所述坐垫的主体面沿水平方向；所述坐垫支架处于所述站姿时，所述坐垫的主体面沿竖直方向。
25、进一步可选地，所述下肢运动器还包括腹部支撑机构和腰部支撑机构；所述腹部支撑机构包括腹板和腹板伸缩杆，所述腹板通过所述腹板伸缩杆可前后运动地设置在所述顶板上，所述腹板用于支撑腹部；
26、所述腰部支撑机构包括腰架、腰托、手托、肩杆和腰架伸缩杆，所述腰托和手托均设置在所述腰架上，所述肩杆设置在所述腰托的顶部；所述腰架通过所述腰架伸缩杆可左右运动地设置在所述支撑架的顶部；所述腰托用于支撑腰部，所述手托用于支撑手部，所述肩杆用于支撑肩部。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果主要在于：
28、转动杆在转动的情况下，第一连杆和第二连杆可向腿杆组件提供运动的动力；优化了腿杆传动机构中各部件的连接方式，能够提供额外的能量以辅助用户运动，具有增强人体能力的功能；结构紧凑，受力均匀，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种下肢运动器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的下肢运动器，其特征在于，所述P轴(97)的轴向、Q轴(98)的轴向、X轴(95)的轴向和Y轴(96)的轴向均平行；所述P轴(97)和Q轴(98)均可转动，且所述P轴(97)的中心位置和Q轴(98)的中心位置均可随着所述转动杆(33)的转动发生变化。
3.根据权利要求2所述的下肢运动器，其特征在于，所述转动杆(33)的长度、第一连杆(31)的长度、第二连杆(32)的长度和中间杆(34)的长度均可调整；或，
4.根据权利要求2所述的下肢运动器，其特征在于，所述支撑架(11)包括上梁和后柱，所述上梁上设置有上座(12)，所述后柱上设置有后座；所述大腿杆(21)的一端通过A轴(91)可前后摆动地设置在所述上座(12)上，所述转动杆(33)通过C轴(93)可转动地设置在所述后座上；
5.根据权利要求4所述的下肢运动器，其特征在于，所述支撑架(11)还包括前柱(113)，所述前柱(113)和后柱前后相对设置，且所述前柱(113)的上侧和后柱的上侧通过所述上梁连接；所述前柱(113)
6.根据权利要求5所述的下肢运动器，其特征在于，所述上梁包括上下相对设置的第一上梁(111)和第二上梁(112)，所述第一上梁(111)和第二上梁(112)均连接所述前柱(113)和后柱，且所述第一上梁(111)和第二上梁(112)之间设置有所述上座(12)；所述前柱(113)和第二上梁(112)之间设置有所述前座(13)；所述后柱为分段结构且所述后柱包括第一后柱段(114)和第二后柱段(115)，所述第一后柱段(114)沿竖直方向延伸，所述第二后柱段(115)相对所述第一后柱段(114)向前倾斜设置，且所述第二后柱段(115)和第一后柱段(114)连接；所述第一后柱段(114)和第二后柱段(115)的连接处设置有所述后座。
7.根据权利要求5所述的下肢运动器，其特征在于，所述腿杆驱动机构(4)还包括张紧轮(43)，所述张紧轮(43)通过D轴(94)可转动地设置在所述后座上；所述张紧轮(43)抵接在所述皮带或链条上；
8.根据权利要求1-7任一项所述的下肢运动器，其特征在于，所述支撑架(11)设置有两个，两个所述支撑架(11)左右相对设置且连接在一起；所述腿杆组件(2)和腿杆传动机构(3)均设置在两个所述支撑架(11)之间；
9.根据权利要求8所述的下肢运动器，其特征在于，两个所述支撑架(11)之间连接有顶板(17)；所述下肢运动器还包括姿态转换机构(6)，所述姿态转换机构(6)包括中间支架(63)和坐垫支架(61)，所述中间支架(63)包括支架E端、支架F端和支架G端，所述支架E端和顶板(17)连接，所述支架F端和连接梁(16)连接；所述坐垫支架(61)包括支架R端、支架S端和支架T端，所述支架R端可转动地设置在所述支架G端处，所述支架S端和支架F端通过坐垫伸缩杆可活动连接，所述支架T端设置有坐垫(62)；
10.根据权利要求8所述的下肢运动器，其特征在于，两个所述支撑架(11)之间连接有顶板(17)；所述下肢运动器还包括腹部支撑机构(7)和腰部支撑机构(8)；所述腹部支撑机构(7)包括腹板(71)和腹板伸缩杆(72)，所述腹板(71)通过所述腹板伸缩杆(72)可前后运动地设置在所述顶板(17)上，所述腹板(71)用于支撑腹部；
...【技术特征摘要】
1.一种下肢运动器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的下肢运动器，其特征在于，所述p轴(97)的轴向、q轴(98)的轴向、x轴(95)的轴向和y轴(96)的轴向均平行；所述p轴(97)和q轴(98)均可转动，且所述p轴(97)的中心位置和q轴(98)的中心位置均可随着所述转动杆(33)的转动发生变化。
3.根据权利要求2所述的下肢运动器，其特征在于，所述转动杆(33)的长度、第一连杆(31)的长度、第二连杆(32)的长度和中间杆(34)的长度均可调整；或，
4.根据权利要求2所述的下肢运动器，其特征在于，所述支撑架(11)包括上梁和后柱，所述上梁上设置有上座(12)，所述后柱上设置有后座；所述大腿杆(21)的一端通过a轴(91)可前后摆动地设置在所述上座(12)上，所述转动杆(33)通过c轴(93)可转动地设置在所述后座上；
5.根据权利要求4所述的下肢运动器，其特征在于，所述支撑架(11)还包括前柱(113)，所述前柱(113)和后柱前后相对设置，且所述前柱(113)的上侧和后柱的上侧通过所述上梁连接；所述前柱(113)上设置有前座(13)或所述前柱(113)和上梁之间设置有前座(13)；
6.根据权利要求5所述的下肢运动器，其特征在于，所述上梁包括上下相对设置的第一上梁(111)和第二上梁(112)，所述第一上梁(111)和第二上梁(112)均连接所述前柱(113)和后柱，且所述第一上梁(111)和第二上梁(112)之间设置有所述上座(12)；所述前柱(113)和第二上梁(112)之间设置有所述前座(13)；所述后柱为分段结构且所述后柱包括第一后柱段(114)和第二后柱段(115)，所述第一后柱段...
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