【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及康复理疗，特别涉及一种集成于协作机器人的理疗探头及其控制方法。
技术介绍
1、理疗就是利用人工或自然界物理因素作用于人体，使之产生有利的反应，达到预防和治疗疾病目的的方法，是康复治疗的重要内容，针对临床理疗领域中广大的皮肤理疗需求，现有的理疗方式通常是通过医生掌握的部分理疗方法，对患者病部进行理疗操作，引起人体反应，调整血液循环，改善营养代谢，提高免疫功能，调节神经系统功能，促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到治病目的。
2、随着时代的发展，现有的理疗手段逐渐由人工改善为人工和器械结合的理疗方式，而目前主流的理疗器械都需要医生实时操控，手动调整实时位置，整个过程需要医生注意力高度集中，且无法监测病人身体位置的微小变化，以及无法有效应对患者身体的突然抖动与移动，导致康复理疗效果较差，同时，现有的集成于协作机器人的理疗设备中，传统的眼在手上式识别与感知方法，存在视觉遮挡导致探头产生非垂直角度，因而无法进行有针对性的科学理疗。
3、因此，现有技术还有待改进和提高。
【技术保护点】
1.一种集成于协作机器人的理疗探头，其包括协作机器人，其特征在于，其还包括：
2.根据权利要求1所述的集成于协作机器人的理疗探头及其控制方法，其特征在于，所述控制单元包括Arduino UNO单片机。
3.一种集成于协作机器人的理疗探头控制方法，基于如权利要求1-2任一项所述的集成于协作机器人的理疗探头，其特征在于，所述控制方法包括：
4.根据权利要求3所述的集成于协作机器人的理疗探头控制方法，其特征在于，所述通过深度相机获取目标图像信息和目标深度信息，根据目标图像信息获取目标理疗初始区域包括：
5.根据权利要求3所述的...
【技术特征摘要】
1.一种集成于协作机器人的理疗探头，其包括协作机器人，其特征在于，其还包括：
2.根据权利要求1所述的集成于协作机器人的理疗探头及其控制方法，其特征在于，所述控制单元包括arduino uno单片机。
3.一种集成于协作机器人的理疗探头控制方法，基于如权利要求1-2任一项所述的集成于协作机器人的理疗探头，其特征在于，所述控制方法包括：
4.根据权利要求3所述的集成于协作机器人的理疗探头控制方法，其特征在于，所述通过深度相机获取目标图像信息和目标深度信息，根据目标图像信息获取目标理疗初始区域包括：
5.根据权利要求3所述的集成于协作机器人的理疗探头控制方法，其特征在于，所述通过激光测距传感器获取目标理疗区域内的目标距离信息包括：
6.根据权利要求5所述的集成于协作机器人的理疗探头控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵东辉，张成良，刘涛，丁嘉辉，单博，杨俊友，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：
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