【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，具体涉及一种能量回收扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着经济的发展和人们生活水平的提高，汽车已作为人们必不可少的代步工具。而随着人们对环保和健康的重视，越来越多的人开始关注并购买新能源汽车，新能源汽车迅速发展。当前纯电动汽车为了增加续航里程，同时保证较好的踏板感，一般配置有crbs电液协调式能量回收装置，即在踩下制动踏板时，会优先使用电机负励磁作用进行制动，当电机制动能力不足时，会协调液压制动进行补充，上述crbs装置力求保证整个制动过程中减速度的平顺性，使驾驶员毫无察觉。
2、然而部分车辆配置有较强的滑行能量回收强度，在人驾控制过渡到智驾acc控制时，滑行回收扭矩交由acc控制，当车辆需要进一步减速时，acc控制模块请求esc模块制动介入，因进入制动控制，acc控制模块会将此时的滑行回收扭矩目标值直接退0，而此时制动实际扭矩并没有立即执行到位，这会导致减速度丢失，制动过程中减速度的平顺性不足，导致驾乘人员有前冲感和恐慌感，降低了用户的使用感和满意度。
3、需要说明的是，上述内容仅提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种能量回收扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题中至少之一。
2、本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本专利技术的实践而习得。
3、根据本专利
4、在本专利技术的一个实施例中，基于前述方案，获取待控制车辆的当前电机实际扭矩和当前车速，以及所述待控制车辆与前方目标车辆的当前车距之前，所述方法还包括：若判定所述待控制车辆的当前车辆状态为滑行回收状态，且自适应巡航模块为开启状态，则获取所述待控制车辆的当前滑行实际扭矩；将所述当前滑行实际扭矩作为扭矩控制起始值变化为扭矩控制目标扭矩，所述扭矩控制目标扭矩由预设目标车速、所述当前车速和预设扭矩加载梯度计算得到；执行所述扭矩控制目标扭矩，以对所述待控制车辆进行扭矩控制。
5、在本专利技术的一个实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：监测扭矩控制标志位的退出状态；若所述扭矩控制标志位的退出状态为未退出，执行所述扭矩控制目标扭矩；若所述扭矩控制标志位的退出状态为退出，判定整车控制器中所述制动回收目标扭矩的收到状态；若在预设延迟时间阈值内未收到所述制动回收目标扭矩，则执行上一预设时刻的扭矩控制目标扭矩；若在预设延迟时间阈值之后仍未收到所述制动回收目标扭矩，则根据预设梯度回退所述扭矩控制目标扭矩；若收到所述制动回收目标扭矩，则执行所述制动回收目标扭矩。
6、在本专利技术的一个实施例中，基于前述方案，根据所述当前车距和所述当前车速计算得到目标制动减速度，包括：根据所述当前车距判定所述待控制车辆的制动需求存在状态；若所述当前车距小于预设车距，则判定存在所述制动需求，根据所述当前车距和所述当前车速计算得到所述目标制动减速度；若所述当前车距大于或等于所述预设车距，则判定不存在所述制动需求。
7、在本专利技术的一个实施例中，基于前述方案，基于所述目标制动减速度得到电制动目标扭矩和液压制动目标扭矩，包括：获取待控制车辆的当前状态参数、当前环境参数和当前实际电制动扭矩，所述当前状态参数包括当前电池状态参数和当前电机性能参数；根据所述目标制动减速度得到目标总需求制动扭矩；基于所述当前车速、所述当前状态参数和所述当前环境参数得到制动回收扭矩阈值；通过所述目标总需求制动扭矩、所述制动回收扭矩阈值以及所述当前实际电制动扭矩确定所述电制动目标扭矩和所述液压制动目标扭矩，以根据所述电制动目标扭矩和所述液压制动目标扭矩对所述待控制车辆进行制动扭矩控制。
8、在本专利技术的一个实施例中，基于前述方案，将所述当前电机实际扭矩、所述电制动目标扭矩以及制动回收扭矩阈值进行对比，确定制动回收目标扭矩，包括：将所述当前电机实际扭矩与所述电制动目标扭矩进行对比；若所述当前电机实际扭矩小于或等于所述电制动目标扭矩，则将所述电制动目标扭矩作为所述制动回收目标扭矩；若所述当前电机实际扭矩大于所述电制动目标扭矩，则将所述当前电机实际扭矩与所述制动回收扭矩阈值进行比较；若所述当前电机实际扭矩小于或等于所述制动回收扭矩阈值，则将所述当前电机实际扭矩作为所述制动回收目标扭矩；若所述当前电机实际扭矩大于所述制动回收扭矩阈值，则将所述制动回收扭矩阈值作为所述制动回收目标扭矩。
9、在本专利技术的一个实施例中，基于前述方案，根据所述当前车距和所述当前车速计算得到目标制动减速度之后，所述方法还包括：若检测到所述待控制车辆的车辆失稳状态为失稳，触发执行预设制动回收扭矩快退指令，以防止所述待控制车辆失稳。
10、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种能量回收扭矩控制装置，包括：获取模块，用于获取待控制车辆的当前电机实际扭矩和当前车速，以及所述待控制车辆与前方目标车辆的当前车距；计算模块，用于根据所述当前车距和所述当前车速计算得到目标制动减速度，基于所述目标制动减速度得到电制动目标扭矩和液压制动目标扭矩；确定模块，用于将所述当前电机实际扭矩、所述电制动目标扭矩以及制动回收扭矩阈值进行对比，确定制动回收目标扭矩；控制模块，用于控制所述待控制车辆执行所述制动回收目标扭矩，以对所述待控制车辆进行能量回收扭矩控制。
11、本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述各实施例中任一项所述的能量回收扭矩控制方法。
12、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述各实施例中任一项所述的能量回收扭矩控制方法。
13、本专利技术的有益效果：本专利技术中提供一种能量回收扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，本申请通过当前车距和当前车速计算得到目标制动减速度，基于目标制动减速度得到电制动目标扭矩，将当前电机实际扭矩、电制动目标扭矩以及制动回收扭矩阈值进行对比，确定制动回收目标扭矩，控制待控制车辆执行制动回收目标扭矩，以对待控制车辆进行能量回收扭矩控制，不仅能够保证整车驾驶的安全性和整个制动过程中减速度的平顺性，还能避免因进入制动控制滑行回收扭矩直接回退至0，且制动实际扭矩并没有立即执行到位，而导致减速度丢失以致驾乘人员感觉有前冲感和恐慌感本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种能量回收扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，获取待控制车辆的当前电机实际扭矩和当前车速，以及所述待控制车辆与前方目标车辆的当前车距之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前车距和所述当前车速计算得到目标制动减速度，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，基于所述目标制动减速度得到电制动目标扭矩和液压制动目标扭矩，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，将所述当前电机实际扭矩、所述电制动目标扭矩以及制动回收扭矩阈值进行对比，确定制动回收目标扭矩，包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前车距和所述当前车速计算得到目标制动减速度之后，所述方法还包括：
8.一种能量回收扭矩控制装置，其特征在于
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的能量回收扭矩控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种能量回收扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，获取待控制车辆的当前电机实际扭矩和当前车速，以及所述待控制车辆与前方目标车辆的当前车距之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前车距和所述当前车速计算得到目标制动减速度，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的能量回收扭矩控制方法，其特征在于，基于所述目标制动减速度得到电制动目标扭矩和液压制动目标扭矩，包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩朋玉，张金强，赵超超，郭伟，罗斌，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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