【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、通过判断目标的状态为运动状态或静止状态，可以基于目标在不同状态下的检测框的参数实现对目标的追踪。例如在路口区域，通过路侧跟踪设备对车辆的运动状态进行判断，基于车辆的运动状态追踪车辆，从而引导车辆的驾驶行为来避免碰撞、提高通行效率等，完善智能交通系统。
2、目前主要通过标量速度对目标的运动状态进行判断，使得运动状态的判断不准确，从而导致目标跟踪的效果较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标跟踪码效果的目标跟踪方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种目标跟踪方法，包括：
3、根据目标的跟踪信息确定所述目标的状态；所述跟踪信息包括所述目标在当前帧对应的标量速度和矢量速度；
4、根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数；
5、利用所述目标参数对所述目标进行跟踪。
6、在其中一个实施例中，若所述跟踪信息满足预设条件，则确定所述目标的状态为运动状态。
7、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
8、在所述当前帧距初始帧的时长小于第一预设时长的情况下，若所述标量速度大于第一预设速度且切向速度大于法向速度，则确定所述跟踪信息满足所述预设条件；
9、在所述当前帧距初始帧的
10、其中，所述矢量速度包括所述切向速度和所述法向速度。
11、在其中一个实施例中，所述根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数，包括：
12、若所述目标的状态为运动状态，则根据所述标量速度和第二预设速度，确定所述第一检测框的第一航向角；
13、根据所述标量速度、第三预设速度和所述第一航向角，确定所述第一检测框的第二航向角；所述目标参数包括所述第二航向角。
14、在其中一个实施例中，所述根据所述标量速度和第二预设速度，确定所述第一检测框的第一航向角，包括：
15、若所述标量速度大于所述第二预设速度，则根据所述第一检测框和所述当前帧的前一帧中所述目标的第二检测框，确定所述第一航向角；
16、若所述标量速度不大于所述第二预设速度，则基于跟踪设备检测获取所述第一航向角。
17、在其中一个实施例中，所述根据所述标量速度、第三预设速度和所述第一航向角，确定所述第一检测框的第二航向角，包括：
18、若所述标量速度大于所述第三预设速度，则将所述第一航向角作为所述第二航向角；所述第三预设速度大于所述第二预设速度；
19、若所述标量速度不大于所述第三预设速度，则对所述第一航向角进行优化处理得到所述第二航向角。
20、在其中一个实施例中，所述对所述第一航向角进行优化处理得到所述第二航向角，包括：
21、获取所述第一航向角与所述第二检测框的第三航向角之间的第一差值；
22、若所述第一差值大于第一预设差值，则确定所述第一航向角为当前帧的误检结果，并将所述第三航向角作为所述第二航向角。
23、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24、若连续的第一航向角的误检结果的总个数大于预设数量阈值，则将所述第一航向角作为所述第二航向角；所述连续的第一航向角的误检结果为所述第一航向角与所述第二检测框的第四航向角的第二差值满足第二预设差值的情况下获取的；所述第四航向角为所述当前帧的前一帧的误检结果；
25、若所述第一航向角与所述第四航向角的第二差值不满足所述第二预设差值，则清空所述误检结果。
26、在其中一个实施例中，所述根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数，包括：
27、若所述目标的状态为静止状态，且所述静止状态的静止时间小于预设时间阈值，则根据所述静止时间内所述目标的第三检测框的历史参数对所述待优化参数进行优化，得到所述目标参数；
28、若所述静止时间不小于所述预设时间阈值，则将所述目标在所述静止时间内的最后一帧的第三检测框的历史参数作为所述目标参数。
29、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
30、若超过所述预设时间阈值后检测到的所述目标的第四检测框的当前参数与所述目标参数不一致、且所述当前参数持续第二预设时长，则将所述当前参数作为所述目标参数。
31、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
32、根据所述当前帧之前的多个历史帧的第五检测框的尺寸，对所述第一检测框的尺寸进行平滑处理，得到所述第一检测框。
33、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
34、若所述目标位于跟踪设备的感知范围之外，且持续第三预设时长，则根据所述跟踪设备所处的车道的角度对所述第一检测框的航向角进行修正，得到第五航向角。
35、第二方面，本申请还提供了一种目标跟踪装置，包括：
36、确定模块，用于根据目标的跟踪信息确定所述目标的状态；所述跟踪信息包括所述目标在当前帧对应的标量速度和矢量速度；
37、优化模块，用于根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数；
38、跟踪模块，用于利用所述目标参数对所述目标进行跟踪。
39、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
40、根据目标的跟踪信息确定所述目标的状态；所述跟踪信息包括所述目标在当前帧对应的标量速度和矢量速度；
41、根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数；
42、利用所述目标参数对所述目标进行跟踪。
43、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
44、根据目标的跟踪信息确定所述目标的状态；所述跟踪信息包括所述目标在当前帧对应的标量速度和矢量速度；
45、根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数；
46、利用所述目标参数对所述目标进行跟踪。
47、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
48、根据目标的跟踪信息确定所述目标的状态；所述跟踪信息包括所述目标在当前帧对应的标量本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟踪信息还包括所述第一检测框的偏移量；所述根据目标的跟踪信息确定所述目标的状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标量速度和第二预设速度，确定所述第一检测框的第一航向角，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标量速度、第三预设速度和所述第一航向角，确定所述第一检测框的第二航向角，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一航向角进行优化处理得到所述第二航向角，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟踪信息还包括所述第一检测框的偏移量；所述根据目标的跟踪信息确定所述目标的状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的状态对所述目标在当前帧对应的第一检测框的待优化参数进行优化，得到目标参数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标量速度和第二预设速度，确定所述第一检测框的第一航向角，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标量速度、第三预设速度和所述第一航向角，确定所述第一检测框的第二航向角，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一航向角进行优化处理得到所述第二航向角，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：华桓，刘建超，李瑞，王亚军，王邓江，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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