【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及生产线设备领域，特别是涉及一种混联机械手，以及一种机械手的轨迹规划方法。
技术介绍
1、在冲压生产线中，随着工业生产自动化程度的提高，为满足高端装备零部件的高质量高效的加工，集成在生产线上的工序越来越多，由于生产线布置，工件往往需要在多条并列的生产线之间转移，这便要求生产线之间采用较为高效的工件搬运设备。
2、在工件搬运设备中，在二维平面内运动的机械手相对多轴机械手在搬运速度上具有明显优势，因此通过将生产线平行布置，在相邻两条线之间通过二维机械手进行物料搬运能够极大的提高生产效率。
3、目前，二维平面机械手包括串连式机械手和并联式机械手两种形式，但是，串联机械手能够通过多杆串联实现较大的运动范围，但随着连杆数量的增加，机械手长度增大且重量大大增加，使串联式机械手的各个关节越靠近安装端所受到的转矩负载越大，虽然运动范围大但难以实现高速运行，同时，在运动过程中各关节位置的误差逐渐向机械手运动端积累，且串联机构刚性随长度增加而降低，导致机械手末端的运动精度较低；而并联结构的机械手，如专利文件cn11291...
【技术保护点】
1.一种混联机械手，包括连接架（1），其特征在于，连接架（1）上安装有滑动摆杆机构（3）和两个第一直线驱动机构（2），第一直线驱动机构（2）对称设置在滑动摆杆机构（3）的两侧，第一直线驱动机构（2）包括固定部和运动部，固定部与连接架（1）铰接，运动部与滑动摆杆机构（3）铰接；
2.根据权利要求1所述的混联机械手，其特征在于，滑动摆杆机构包括摆杆主体（3-1）和滑块（3-2），滑块（3-2）滑动安装在摆杆主体（3-1）上且能够沿摆杆主体（3-1）自由移动，滑块（3-2）铰接安装在连接架（1）的中部，滑块（3-2）与连接架（1）之间的铰接轴垂直于摆杆主体（3-
【技术特征摘要】
1.一种混联机械手，包括连接架（1），其特征在于，连接架（1）上安装有滑动摆杆机构（3）和两个第一直线驱动机构（2），第一直线驱动机构（2）对称设置在滑动摆杆机构（3）的两侧，第一直线驱动机构（2）包括固定部和运动部，固定部与连接架（1）铰接，运动部与滑动摆杆机构（3）铰接；
2.根据权利要求1所述的混联机械手，其特征在于，滑动摆杆机构包括摆杆主体（3-1）和滑块（3-2），滑块（3-2）滑动安装在摆杆主体（3-1）上且能够沿摆杆主体（3-1）自由移动，滑块（3-2）铰接安装在连接架（1）的中部，滑块（3-2）与连接架（1）之间的铰接轴垂直于摆杆主体（3-1）的长度方向。
3.根据权利要求1所述的混联机械手，其特征在于，第一直线驱动机构包括驱动杆（2-1），驱动杆（2-1）上安装有丝杠（2-2），两个丝杠（2-2）的丝母座分别铰接在连接架（1）的两端，丝母座与连接架之间的铰接轴垂直于驱动杆（2-1）的长度方向。
4.根据权利要求1所述的混联机械手，其特征在于，连杆机构包括第一杆体（4-1）和第二杆体（4-2），第一杆体（4-1）上安装有第一驱动电机（5-1），第一驱动电机（5-1）的电机轴与滑动摆杆机构的摆动端固定连接，第二杆体（4-2）的一端设置有第二驱动电机（5-2），第二驱动电机（5-2）的电机轴与第一杆体（4-1）的一端固定连接；取料执行器设置在第二杆体（4-2）的另一端。
5.根据权利要求1所述的混联机械手，其特征在于，连杆机构包括安装板（4-4）和第三杆体（4-3），滑动摆杆机构（3）的摆动端设置有第三驱动电机（5-3），安装板（4-4）固定安装在第三驱动电机（5-3）的电机轴上，安装板（4-4）上设置有第二直线驱动机构（4-5），第三杆体（4-3）的一端铰接安装在第二直线驱动机构（4-5）的运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王传英，罗庆，孙涛，陈凯旋，王冬，赵兵，
申请(专利权)人：济南二机床集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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