【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于点云标注，具体涉及一种点云数据标注方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、伴随汽车行业由电动化比拼转向智能化较量，自动驾驶技术也迎来快速发展的契机。从乘用车到商用车，从l2+辅助驾驶逐渐成为标配，到无人配送车、无人环卫车、无人出租车等加速落地，自动驾驶应用如火如荼。可以说，当前自动驾驶行业已经从聚焦技术竞争的上半场，进入到以商业化落地为主导的下半场。点云数据是目前自动驾驶技术中常见的数据格式，基于点云数据的感知是目前自动驾驶技术中最可靠的信息来源。为了获得环境中的信息，需要大型3d深度学习网络对自动驾驶汽车采集的点云数据进行推理。而3d深度学习网络的权值数据获取则来自于人工对点云数据的标注。为了获得效果优良的3d深度学习网络权值，需要大量的训练数据。
2、但经申请人研究发现，目前的点云数据标注技术中，一般是使用人工逐帧标注的方式进行，而对于在不同帧点出现的物体，要进行多次标注，数据标注效率低，这使得数据标注成本在自动驾驶成本中占比较大，且制约了自动驾驶技术迭代更新的速度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是要解决上述的技术问题，提供一种点云数据标注方法、装置、设备及存储介质，能够有效地提高点云数据标注的效率，降低数据标注成本在自动驾驶成本中的比重。
2、为了解决上述问题，本专利技术按以下技术方案予以实现的：
3、第一方面，本专利技术提供了一种点云数据标注方法，所述方法包括：
4、获取车辆当前时刻在世界坐标系中的定位
5、获取车辆在不同帧点下的第一点云数据；
6、根据所述定位信息，将所述第一点云数据转换为第一世界坐标数据；
7、根据所述第一世界坐标数据，对所述第一点云数据进行叠加，得到第二世界坐标数据；
8、获取所述第二世界坐标数据的标注信息，其中，所述标注信息包括所述车辆的形状和姿态；
9、根据所述定位信息，将所述第一世界坐标数据进行坐标逆变换，得到所述第一点云数据；
10、将所述标注信息变换到所述第一点云数据中，得到第二点云数据。
11、优选的，根据所述定位信息将所述第一点云数据转换为第一世界坐标数据的步骤包括：设x为所述第一点云数据的x轴坐标，y为所述第一点云数据的y轴坐标，θ为所述第一点云数据内的旋转角；设δx为所述x轴坐标的平移量，设δy为所述y轴坐标的平移量；根据公式x1＝(x-δx)cosθ+(y-δy)sinθ计算得到所述第一世界坐标数据中的x轴数据为x1；根据公式y1＝(y-δy)cosθ+(x-δx)sinθ计算得到所述第一世界坐标数据中的y轴数据为y1。
12、优选的，根据所述第一世界坐标数据对所述第一点云数据进行叠加得到第二世界坐标数据时，通过体素滤波的方式减少叠加后的点云数据量。
13、优选的，根据所述第一世界坐标数据对所述第一点云数据进行叠加得到第二世界坐标数据时，减少叠加后的点云数据量的方式还包括通过裁剪的方式减少叠加后的点云数据量。
14、优选的，根据所述定位信息，将所述第一世界坐标数据进行坐标逆变换得到所述第一点云数据的步骤包括：根据公式x＝(x1+δx)cos(-θ)+(y1+δy)sin(-θ)计算得到所述第一点云数据中的x轴坐标；根据公式y＝(y1+δy)cos(-θ)+(x1+δx)sin(-θ)计算得到所述第一点云数据中的y轴坐标。
15、第二方面，本专利技术提供了一种点云数据标注装置，所述点云数据标注装置被配置为执行所述点云数据标注方法，所述点云数据标注装置包括：
16、定位获取模块，所述定位获取模块用于获取车辆当前时刻在世界坐标系中的定位信息；
17、第一点云数据获取模块，所述第一点云数据获取模块用于获取车辆在不同帧点下的第一点云数据；
18、第一世界坐标数据获取模块，所述第一世界坐标数据获取模块用于根据所述定位信息，将所述第一点云数据转换为第一世界坐标数据；
19、第二世界坐标获取模块，所述第二世界坐标获取模块用于根据所述第一世界坐标数据，对所述第一点云数据进行叠加，得到第二世界坐标数据；
20、标注信息获取模块，所述标注信息获取模块用于获取所述第二世界坐标数据的标注信息，其中，所述标注信息包括所述车辆的形状和姿态；
21、坐标逆变换模块，所述坐标逆变换模块用于根据所述定位信息，将所述第一世界坐标数据进行坐标逆变换，得到所述第一点云数据；
22、第二点云数据获取模块，所述第二点云数据获取模块用于将所述标注信息变换到所述第一点云数据中，得到第二点云数据。
23、第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
24、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
25、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被
26、所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中任意一项所述的一种点云数据标注方法。
27、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现上述第一方面中任意一项所述的一种点云数据标注方法。
28、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提供了一种点云数据标注方法，所述方法包括：获取车辆当前时刻在世界坐标系中的定位信息；获取车辆在不同帧点下的第一点云数据；根据所述定位信息将所述第一点云数据转换为第一世界坐标数据；根据所述第一世界坐标数据对所述第一点云数据进行叠加得到第二世界坐标数据；获取所述第二世界坐标数据的标注信息，其中所述标注信息包括所述车辆的形状和姿态；根据所述定位信息，将所述第一世界坐标数据进行坐标逆变换得到所述第一点云数据；将所述标注信息变换到所述第一点云数据中得到第二点云数据。根据本专利技术所述的点云数据标注方法，能够有效地提高点云数据标注的效率，降低数据标注成本在自动驾驶成本中的比重。
29、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种点云数据标注方法，其特征在于，所述点云数据标注方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种点云数据标注方法，其特征在于，根据所述定位信息将所述第一点云数据转换为第一世界坐标数据的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的一种点云数据标注方法，其特征在于，根据所述第一世界坐标数据，对所述第一点云数据进行叠加，得到第二世界坐标数据时，通过体素滤波的方式减少叠加后的点云数据量。
4.根据权利要求3所述的一种点云数据标注方法，其特征在于，根据所述第一世界坐标数据，对所述第一点云数据进行叠加，得到第二世界坐标数据时，减少叠加后的点云数据量的方式还包括通过裁剪的方式减少叠加后的点云数据量。
5.根据权利要求2所述的一种点云数据标注方法，其特征在于，根据所述定位信息，将所述第一世界坐标数据进行坐标逆变换，得到所述第一点云数据的步骤包括：
6.一种点云数据标注装置，其特征在于，所述点云数据标注装置被配置为执行所述点云数据标注方法，所述点云数据标注装置包括：
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
8.一种
...【技术特征摘要】
1.一种点云数据标注方法，其特征在于，所述点云数据标注方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种点云数据标注方法，其特征在于，根据所述定位信息将所述第一点云数据转换为第一世界坐标数据的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的一种点云数据标注方法，其特征在于，根据所述第一世界坐标数据，对所述第一点云数据进行叠加，得到第二世界坐标数据时，通过体素滤波的方式减少叠加后的点云数据量。
4.根据权利要求3所述的一种点云数据标注方法，其特征在于，根据所述第一世界坐标数据，对所述第一点云数据进行叠加，得到第二世界...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨树森，
申请(专利权)人：广州祺宸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。