【技术实现步骤摘要】
本申请涉及交通，特别是涉及一种车辆通行方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，智能网联车辆的智能化水平不断提升。在车辆驾驶的过程中，道路上经常会出现无信控的交叉口，因此，多个智能网联车辆在无信控的交叉口通行逐渐成为智能驾驶技术中比较关注的问题之一。
2、相关技术中，主要是各智能网联车辆在进入交叉口区域之前，对各智能网联车辆的行驶速度进行调整，让多个智能网联车辆在无信控的交叉口通行。
3、然而，相关技术中会存在智能网联车辆的通行效率较低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆通行方法、装置、计算机设备和存储介质，能够提高智能网联车辆的通行效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆通行方法，该方法包括：
3、根据通行区域内各车辆的状态信息，预测各车辆之间的轨迹交汇状态；
4、在轨迹交汇状态为交汇的情况下，根据各车辆的状态信息，确定各车辆之间的交汇时间差；交汇时间差为各车辆从当前位置到达交汇点所需的行驶时长之差；
5、根据交汇时间差，输出各车辆的建议行驶速度，以指示各车辆按照建议行驶速度通过通行区域。
6、在其中一个实施例中，根据通行区域内各车辆的状态信息，预测各车辆之间的轨迹交汇状态，包括：
7、根据各车辆的状态信息和通行区域所在的高精度地图，获取各车辆的行驶方向；
8、根据各车辆的状态信息和各车辆的行驶方向
9、根据各车辆的行驶轨迹确定各车辆之间的轨迹交汇状态。
10、在其中一个实施例中，状态信息包括当前位置信息；根据各车辆的状态信息和通行区域所在的高精度地图，获取各车辆的行驶方向，包括：
11、将各车辆的当前位置信息分别映射至高精度地图中，确定与各车辆匹配的映射车道；
12、根据各映射车道的转向标识，确定各车辆的行驶方向。
13、在其中一个实施例中，根据各车辆的行驶轨迹确定各车辆之间的轨迹交汇状态，包括：
14、若各车辆中任意两个车辆的行驶轨迹之间存在交点，则确定各车辆之间的轨迹交汇状态为交汇。
15、在其中一个实施例中，根据各车辆的状态信息，确定各车辆之间的交汇时间差，包括：
16、对于任一车辆，根据车辆的状态信息和行驶方向，拟合车辆的行驶轨迹方程；
17、根据各行驶轨迹方程，预测各车辆之间交汇点的位置信息；
18、根据交汇点的位置信息和各车辆的状态信息，确定各车辆的行驶时长；
19、将各行驶时长作差，得到交汇时间差。
20、在其中一个实施例中，状态信息包括当前位置信息；根据车辆的状态信息和行驶方向，拟合车辆的行驶轨迹方程，包括：
21、若行驶方向为直行方向，则获取车辆最可能到达出口道停止线中心点的出口位置信息；
22、根据车辆的当前位置信息和出口位置信息，拟合车辆的行驶轨迹方程。
23、在其中一个实施例中，状态信息包括当前位置信息；根据车辆的状态信息和行驶方向，拟合车辆的行驶轨迹方程，包括：
24、若行驶方向为非直行方向，则根据当前位置信息，确定车辆的历史最近行驶车道；
25、获取历史最近行驶车道的斜率、历史最近行驶车道的停止线中心点的进口位置信息、以及车辆最可能到达出口道停止线中心点的出口位置信息；
26、根据斜率、进口位置信息和出口位置信息，拟合车辆的行驶轨迹方程。
27、在其中一个实施例中，根据斜率、进口位置信息和出口位置信息，拟合车辆的行驶轨迹方程，包括：
28、根据斜率和进口位置信息，构建斜率方程；
29、根据进口位置信息和出口位置信息，构建圆弧方程；
30、联立求解斜率方程和圆弧方程，确定车辆的行驶轨迹方程。
31、在其中一个实施例中，状态信息包括当前位置信息和当前行驶速度；根据交汇点的位置信息和各车辆的状态信息，确定各车辆的行驶时长，包括：
32、根据交汇点的位置信息和各车辆的当前位置信息，确定各车辆从当前位置到达交汇点的行驶距离；
33、根据各车辆的行驶距离和各车辆的当前行驶速度，确定各车辆的行驶时长。
34、在其中一个实施例中，根据交汇点的位置信息和各车辆的当前位置信息，确定各车辆从当前位置到达交汇点的行驶距离，包括：
35、根据各车辆的当前位置信息，确定各车辆所处的位置区域；位置区域为通行区域内的交叉口区域或交叉口区域之外车道所在的预设区域；
36、根据各车辆的位置区域和交汇点的位置信息，确定各车辆的行驶距离。
37、在其中一个实施例中，根据各车辆的位置区域和交汇点的位置信息，确定各车辆的行驶距离，包括：
38、对于任一车辆，若位置区域为交叉口区域，则获取车辆从当前位置到达交汇点的轨迹长度作为车辆的行驶距离；
39、若位置区域为预设区域，则获取车辆从当前位置到达预设区域中进口道停止线中心点的预设区域轨迹长度、以及车辆从进口道停止线中心点到达交汇点的交叉口区域轨迹长度，并根据预设区域轨迹长度和交叉口区域轨迹长度，确定车辆的行驶距离。
40、在其中一个实施例中，根据交汇时间差，输出各车辆的建议行驶速度，包括：
41、若各交汇时间差的绝对值大于或等于预设阈值，则将各车辆的当前行驶速度确定为各车辆的建议行驶速度，并输出各车辆的建议行驶速度；
42、若各交汇时间差处于预设范围内，则根据各车辆的状态信息，确定各车辆的建议行驶速度，并输出各车辆的建议行驶速度；预设范围是根据预设阈值确定的。
43、在其中一个实施例中，状态信息包括当前行驶速度；根据各车辆的状态信息，确定各车辆的建议行驶速度，并输出各车辆的建议行驶速度，包括：
44、从各车辆中确定速度调整车辆和速度不变车辆；
45、将速度不变车辆的当前行驶速度确定为速度不变车辆的建议行驶速度，以及获取速度调整车辆的建议行驶速度；
46、输出速度不变车辆的建议行驶速度，以及输出速度调整车辆的建议行驶速度。
47、在其中一个实施例中，获取速度调整车辆的建议行驶速度，包括：
48、根据速度调整车辆从当前位置到达交汇点的行驶距离、速度不变车辆从当前位置到达交汇点的行驶时长和预设阈值，确定速度调整车辆的建议行驶速度。
49、在其中一个实施例中，输出速度调整车辆的建议行驶速度，包括：
50、在速度调整车辆的行驶前方存在其他车辆的情况下，判断速度调整车辆的当前行驶速度是否大于或等于速度调整车辆的建议行驶速度；
51、若是，则通过当前行驶速度更新建议行驶速度，并输出速度调整车辆更新后的建议行驶速度。
52、在其中一个实施例中，输出速度调整车辆的建议行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆通行方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据通行区域内各车辆的状态信息，预测各所述车辆之间的轨迹交汇状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息；所述根据各所述车辆的状态信息和所述通行区域所在的高精度地图，获取各所述车辆的行驶方向，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述车辆的状态信息，确定各所述车辆之间的交汇时间差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息；所述根据所述车辆的状态信息和行驶方向，拟合所述车辆的行驶轨迹方程，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息；所述根据所述车辆的状态信息和行驶方向，拟合所述车辆的行驶轨迹方程，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息和当前行驶速度；所述根据所述交汇点的位置信息和各所述车辆的状态信息，确定各所述车辆的行驶时长，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述交汇点的位置信息和各所述车辆的当前位置信息，确定各所述车辆从当前位置到达所述交汇点的行驶距离，包括：
9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述交汇时间差，输出各所述车辆的建议行驶速度，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前行驶速度；所述根据各所述车辆的状态信息，确定各所述车辆的建议行驶速度，并输出各所述车辆的建议行驶速度，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述速度调整车辆的建议行驶速度，包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述输出所述速度调整车辆的建议行驶速度，包括：
13.一种车辆通行装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-12中任一项所述的方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆通行方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据通行区域内各车辆的状态信息，预测各所述车辆之间的轨迹交汇状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息；所述根据各所述车辆的状态信息和所述通行区域所在的高精度地图，获取各所述车辆的行驶方向，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述车辆的状态信息，确定各所述车辆之间的交汇时间差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息；所述根据所述车辆的状态信息和行驶方向，拟合所述车辆的行驶轨迹方程，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息；所述根据所述车辆的状态信息和行驶方向，拟合所述车辆的行驶轨迹方程，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括当前位置信息和当前行驶速度；所述根据所述交汇点的位置信息和各所述车辆的状态信息，确定各所述车辆的行驶时长，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡汇泽，杨唐涛，王邓江，殷旭梁，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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