波动齿轮装置以及致动器制造方法及图纸

技术编号：41063149 阅读：22 留言：0更新日期：2024-04-24 11:16

在波动齿轮装置(1)的装置壳体(5)的内部、且在波动发生器(4)的轴毂(43)的外周侧的部位组装有检测机构(6)。波动发生器(4)的轴毂(43)以未作用有轴向力的方式与马达轴(9)连结。检测机构(6)对因作用于波动发生器(4)的推力而使得波动发生器(4)的轴毂(43)产生的轴线方向上的微小位移进行检测。根据检测出的微小位移而获得作用于波动发生器(4)的推力。关于组装有检测机构(6)的波动齿轮装置(1)，能够利用运转中的推力信息而进行与检测到的推力相应的运转控制。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及具备用于检测推力的机构的波动齿轮装置以及致动器。

技术介绍

1、关于波动齿轮装置，在减速时，对波动发生器作用有朝向减速旋转输出侧的方向的推力，在增速时，对波动发生器作用有相反方向的推力。本专利技术的专利技术人在专利文献1中提出了一种方法，能够减小杯型或礼帽型的波动齿轮装置的波动发生器保持为不因负载侧扭矩而旋转所需的输入侧保持扭矩。在该方法中，关于具备挠性的外齿齿轮的波动齿轮装置，利用减速时及增速时作用于波动发生器的推力的方向的不同而减小输入侧保持扭矩。

2、另一方面，作为波动齿轮装置，已知称为盘饼型或扁平型的波动齿轮装置。该形式的波动齿轮装置具备：2个内齿齿轮；挠性的外齿齿轮，其同轴地配置于这2个内齿齿轮的内侧、且呈圆筒形；以及波动发生器，其同轴地装配于该外齿齿轮的内侧。一个内齿齿轮为齿数与外齿齿轮不同的固定侧(静止侧)齿轮，另一个内齿齿轮为齿数与外齿齿轮相同且一体旋转的输出侧(驱动侧)齿轮。在减速运转中，若从马达等向波动发生器输入高速旋转，则波动发生器的旋转根据固定侧的内齿齿轮与外齿齿轮的齿数差而大幅减速，由...

【技术保护点】

1.一种波动齿轮装置，其中，

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，

3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其中，

4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，

5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其中，

6.根据权利要求5所述的波动齿轮装置，其中，

7.根据权利要求6所述的波动齿轮装置，其中，

8.根据权利要求5所述的波动齿轮装置，其中，

9.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其中，

10.根据权利要求9所述的波动齿轮装置，其中，

11.根据权利要求9所述的波...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】