一种用于物料转移的端拾器制造技术

本技术涉及机器人抓取物料技术领域，具体涉及一种用于物料转移的端拾器。其包括主杆，主杆连接有多个拾取单体，拾取单体包括与主杆套接的主卡箍，主卡箍的一侧设有副卡箍，副卡箍套接有调节杆，调节杆的下端连接有连接器，连接器连接有拾取机构，拾取机构包括吸盘或/和夹具。本技术的拾取单体通过主卡箍可以相对主杆移动以及旋转，同时设置副卡箍，使得调节杆可以上下调节；综合起来可以使得拾取机构进行3维调整，且调整方便，结构较为简单成本相对较低。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人抓取物料，具体涉及一种用于物料转移的端拾器。

技术介绍

1、端拾器一般应用在机器人的执行端，利用真空吸盘、夹爪等对物料进行吸附和抓取，目前的端拾器一般为产品定制，真空吸盘、夹爪的位置为固定位置，当更换产品时，真空吸盘、夹爪的位置需要调整，由于结构为定制，在调整时，操作多用不便；为此业界也开发出多种可以进行调节的端拾器，如专利号为：cn201721836469.4，名称为：一种端拾器；在主杆的两端设置有变矩器组件，用于调整端拾器组件的位置，但这类变矩器的结构较为复杂，导致成本相对较高。

技术实现思路

1、本技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种用于物料转移的端拾器，该端拾器的操作部位置调整方便，成本相对较低。

2、一种用于物料转移的端拾器，其包括主杆，主杆连接有多个拾取单体，拾取单体包括与主杆套接的主卡箍，主卡箍的一侧设有副卡箍，副卡箍套接有调节杆，调节杆的下端连接有连接器，连接器连接有拾取机构，拾取机构包括吸盘或/和夹具。

3、进一步地，所述主卡箍包括一个开口的主圆环，主圆环的两端分别向外延伸有主连接耳，主连接耳设有连接孔并通过螺栓连接；副卡箍设置在主卡箍远离开口的一侧，副卡箍包括一个开口的副圆环，副圆环的两端分别向外延伸有副连接耳，副连接耳设有连接孔并通过螺栓连接。

4、进一步地，所述连接器包括连接主端和连接副端，连接主端包括夹块组件，所述夹块组件包括主夹块和副夹块，主夹块的上端与调节杆固定连接；主夹块的右端与副夹块的右端转动连接，主夹块的下端中部设有上夹持孔，副夹块的上端中部设有下夹持孔，主夹块的左端与副夹块的左端通过螺栓连接，上夹持孔和下夹持孔拼接为圆形夹持孔，所述连接副端包括连接板，连接板的一侧连接有连接杆，连接杆的端部设有球形头，球形头插入圆形夹持孔。

5、进一步地，所述主夹块的上端中部设有连接柱，所述调节杆为中空的管结构，连接柱的上端设有插接头，插接头插入调节杆的下端并过盈配合。

6、进一步地，所述主夹块的左端和副夹块的左端均呈u形，且均设有连接轴，连接轴套接有连接块，连接块上下两端均设有轴孔并分别与连接轴铰接。

7、进一步地，主杆的中部设有中间连接体，中间连接体的下端设有与主杆相配合的穿孔，中间连接体与主杆套接，中间连接体的上端连接有法兰。

8、本技术的有益效果：本技术的拾取单体通过主卡箍可以相对主杆移动以及旋转，同时设置副卡箍，使得调节杆可以上下调节；综合起来可以使得拾取机构进行3维调整，且调整方便，结构较为简单成本相对较低。

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【技术保护点】

1.一种用于物料转移的端拾器，其包括主杆，主杆连接有多个拾取单体，其特征在于：拾取单体包括与主杆套接的主卡箍，主卡箍的一侧设有副卡箍，副卡箍套接有调节杆，调节杆的下端连接有连接器，连接器连接有拾取机构，拾取机构包括吸盘或/和夹具。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料转移的端拾器，其特征在于：所述主卡箍包括一个开口的主圆环，主圆环的两端分别向外延伸有主连接耳，主连接耳设有连接孔并通过螺栓连接；副卡箍设置在主卡箍远离开口的一侧，副卡箍包括一个开口的副圆环，副圆环的两端分别向外延伸有副连接耳，副连接耳设有连接孔并通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于物料转移的端拾器，其特征在于：所述连接器包括连接主端和连接副端，连接主端包括夹块组件，所述夹块组件包括主夹块和副夹块，主夹块的上端与调节杆固定连接；主夹块的右端与副夹块的右端转动连接，主夹块的下端中部设有上夹持孔，副夹块的上端中部设有下夹持孔，主夹块的左端与副夹块的左端通过螺栓连接，上夹持孔和下夹持孔拼接为圆形夹持孔，所述连接副端包括连接板，连接板的一侧连接有连接杆，连接杆的端部设有球形头，球形头插入圆形夹持孔。

4.根据权利要求3所述的一种用于物料转移的端拾器，其特征在于：所述主夹块的上端中部设有连接柱，所述调节杆为中空的管结构，连接柱的上端设有插接头，插接头插入调节杆的下端并过盈配合。

5.根据权利要求4所述的一种用于物料转移的端拾器，其特征在于：所述主夹块的左端和副夹块的左端均呈U形，且均设有连接轴，连接轴套接有连接块，连接块上下两端均设有轴孔并分别与连接轴铰接。

6.根据权利要求1所述的一种用于物料转移的端拾器，其特征在于：主杆的中部设有中间连接体，中间连接体的下端设有与主杆相配合的穿孔，中间连接体与主杆套接，中间连接体的上端连接有法兰。

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【技术特征摘要】

1.一种用于物料转移的端拾器，其包括主杆，主杆连接有多个拾取单体，其特征在于：拾取单体包括与主杆套接的主卡箍，主卡箍的一侧设有副卡箍，副卡箍套接有调节杆，调节杆的下端连接有连接器，连接器连接有拾取机构，拾取机构包括吸盘或/和夹具。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料转移的端拾器，其特征在于：所述主卡箍包括一个开口的主圆环，主圆环的两端分别向外延伸有主连接耳，主连接耳设有连接孔并通过螺栓连接；副卡箍设置在主卡箍远离开口的一侧，副卡箍包括一个开口的副圆环，副圆环的两端分别向外延伸有副连接耳，副连接耳设有连接孔并通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于物料转移的端拾器，其特征在于：所述连接器包括连接主端和连接副端，连接主端包括夹块组件，所述夹块组件包括主夹块和副夹块，主夹块的上端与调节杆固定连接；主夹块的右端与副夹块的右端转动连接，主夹块的下端中部设有上...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦林杰，李继伟，陈宣仲，孙小六，
申请(专利权)人：东莞市启泰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：