【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人铣削加工，具体地，涉及一种移动式机器人铣削加工平台。
技术介绍
1、机器人由于其易编程、易拓展的优势大量运用于工业生产，大大提高了工作效率。机器人辅助铣削加工装备柔性高、可加工零件尺寸范围广，近年来，大量用于品种多批量小的零件高柔性制造，对于机器人辅助铣削加工的运用来说，其末端高精度找位与自适应编程是主要关键，其基本原理是通过人工示教或者测量的方式校准机器人的移动寻位精度，克服机器人绝对定位精度差的缺陷，大大提高机器人加工轨迹寻位映射的精度。
2、当前，针对大长型零件的加工主要采用大型龙门铣床或者多工位固定式加工机器人辅助加工的方式，成本高且不利于柔性拓展以及柔性生产，只能完成一定量的特定加工任务，无法适应机器人辅助铣削加工广泛应用的前景。
3、公开号为cn206937333u的专利文献公开了一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置，包括：上料仓、下料仓、工作台、工具支架、工业机器人组件以及控制系统，其中，上下料仓用于存放毛坯件和加工件，工作台用于装夹工件和完成加工任务，工具支架用于放置电主轴和真空吸盘；工业机器人通过真空吸盘实现多规格工件的自动上下料，通过电主轴完成曲面铣削加工。但是该专利文献仍然存在只能完成一定量的特定加工任务的缺陷。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种移动式机器人铣削加工平台。
2、根据本技术提供的一种移动式机器人铣削加工平台，包括：agv移动平台和可拓展柔性工装系统；
3、
4、所述可拓展柔性工装系统包括可扩展定位工装、工位面标定模块以及工位面区域标识模块；所述工位面标定模块设置在所述可扩展定位工装上，所述工位面区域标识模块设置在所述可扩展定位工装的一侧，所述可扩展定位工装用于放置工件。
5、优选的，所述加工装置包括基准底座和加工机器人；
6、所述加工机器人设置在所述基准底座上，所述基准底座设置在所述平台车体上。
7、优选的，所述加工装置还包括高速电主轴和刀具；
8、所述高速电主轴设置在所述加工机器人的加工端，所述刀具设置在所述高速电主轴上。
9、优选的，所述加工装置还包括辅助扫描测量头；
10、所述辅助扫描测量头设置在所述加工机器人的加工端。
11、优选的，所述加工装置还包括微量润滑喷头和微量润滑装置；
12、所述微量润滑喷头设置在所述加工机器人的加工端，所述微量润滑装置设置在所述平台车体上，所述微量润滑装置与所述微量润滑喷头连通设置。
13、优选的，所述加工装置还包括机器人控制器和车体运动控制器；
14、所述机器人控制器和所述车体运动控制器设置在所述平台车体上；
15、所述机器人控制器与所述加工机器人电连接，所述车体运动控制器与所述平台舵轮、所述电控锁紧模块电连接。
16、优选的，所述加工装置还包括控制中心组件；
17、所述控制中心组件与所述机器人控制器、所述车体运动控制器电连接。
18、优选的，所述加工装置还包括电控柜；
19、所述电控柜与所述控制中心组件、所述机器人控制器、所述车体运动控制器电连接。
20、优选的，所述可扩展定位工装包括工位面区域标识模块标识的可吸附地面和标识线；
21、所述标识线设置在所述可吸附地面周围，所述标识线用于标识agv移动平台的停位工作区域。
22、与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
23、1、本技术针对移动式铣削加工机器人加工精度低、依赖高精度定位底盘的瓶颈，提出一种移动式机器人铣削加工平台，在实现大长型零件高精度柔性多工位加工的同时大大降低了移动式机器人铣削加工平台的单机尺寸及制造成本；
24、2、本技术针对大长型零件加工提出一种柔性移动式机器人铣削加工平台，可布置加工位，适用于大型零件移动式加工，降低了专机尺寸和成本；
25、3、本技术采用机器人末端扫描测量的辅助扫描测量头能够加工位的检测；本技术能够实现机器人当前加工位置的找正，不需要精度高的移动车体即可实现非精准定位下的加工平台找正，改变以绝对定位精度加工的方式，提高机器人铣削加工精度；本技术在提高移动式机器人加工精度的同时，可以大大降低单机成本；
26、4、本技术采用可拓展柔性工装系统组成，结合移动式agv移动平台，可自由组合，适用不同大小零件的多工位加工；同时，由于移动式机器人铣削加工平台不需要精准定位，不依赖特定的轨道，可以大大提高柔性组线的效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，包括：AGV移动平台(1)和可拓展柔性工装系统(2)；
2.根据权利要求1所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)包括基准底座(301)和加工机器人(302)；
3.根据权利要求2所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括高速电主轴(303)和刀具(304)；
4.根据权利要求3所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括辅助扫描测量头(305)；
5.根据权利要求4所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括微量润滑喷头(306)和微量润滑装置(307)；
6.根据权利要求5所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括机器人控制器(308)和车体运动控制器(309)；
7.根据权利要求6所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括控制中心组件(310)；
8.根据权利要求7所述的移动式机器人铣削加工平台，其特
9.根据权利要求1所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述可扩展定位工装(201)包括工位面区域标识模块(203)标识的可吸附地面(2011)和标识线(2012)；
...【技术特征摘要】
1.一种移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，包括：agv移动平台(1)和可拓展柔性工装系统(2)；
2.根据权利要求1所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)包括基准底座(301)和加工机器人(302)；
3.根据权利要求2所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括高速电主轴(303)和刀具(304)；
4.根据权利要求3所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括辅助扫描测量头(305)；
5.根据权利要求4所述的移动式机器人铣削加工平台，其特征在于，所述加工装置(3)还包括微量润滑喷头...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘顺，金隼，罗磊，田昂，莫威，顾群飞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：新型
国别省市：
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